[2025 ROS 스터디] 전예림 #1주차 - ROS 기본 개념(1)

1. 로봇 소프트웨어의 활용

(1)  로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래
- 하드웨어와 소프트웨어 플랫폼간의 인터페이스 확립
- 모듈형하드웨어 플랫폼 확산
- 소프트웨어 인력 로봇 제품 참여 증가
- 유저에게 제공하는 서비스에 집중, 유저계층 형성 및 피드백
2. 로봇 운영체제 ROS
(1) 소프트웨어 프레임워크
- ROS는 운영체제이기보다 프레임워크 혹은 미들웨어임.
- RViz, Gazebo 등 지원
- 모델링, 센싱, 인식, 네비게이션, 메니퓰레이션 기능 지원
- 생태계 생성
(2) ROS 사용 가능한 운영체제
기존 전통 운영체제 호환 가능. but 기본적으로 ububtu사용
(3) ROS 생태계
- robot/sensor:  90종류 이상 로봇과 80종류 이상 센서 지원
- ROS
- APP: 5000개 이상 패키지, 17000만여개의 wiki 페이지
(4) 특징
- 통신 인프라
- 로봇의 다양한 기능(표준 메시지 정의, 기하학 라이브러리 등)
- 다양한 개발 도구(Command-Line Tools, RViz, RQT, Gazebo)
3. ROS 개발환경 구축