[2024 ROS 스터디] 성창엽 #2주차 - ROS 명령어 및 도구

ROS Courses (한국어)

이 글은 ROBOTIS OpenSourceTeam의 ROS Courses 강의를 보고 정리한 글이다. 이번 주에는 Chapter 4, 5, 6에 대해 공부해 보았다.

ROS 용어 정리

Node 

최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어로 하나의 실행 가능한 프로그램
 
Package
하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것
 
Message
노드간의 데이터를 주고받는 형식

Topic

단뱡향의 연속성 통신

 

Service

양방향의 일회성 통신

 

Action

Service와 유사하지만, 중간의 피드백이 있다는 차이가 존재

ROS 도구

RViz

- ROS의 3D 시각화툴

- 로봇 외형의 표시와 계획된 동작을 표현

- 내비게이션

- 매니퓰레이션

- 원격제어

RQT

- ROS의 종합 GUI 툴