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FOSCAR-(Autonomous Driving)/ROS 스터디

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[2024 ROS 스터디] 민경서 #4주차 - SLAM과 NAVIGATION https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxGXUo_odjVjv7eqN-Hmuek 2024 ROS 스터디 4주차 www.youtube.com 4주차 공부한 내용을 작성해보려고 한다. Chapter11 에서는 SLAM과 내비게이션에 대해 설명한다. 용어 정리 SLAM : Simultaneous Localization And Mapping, 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation : 차량 자동 항법 장치 1. 길 찾기 1) 위치 : 로봇의 위치 계측, 추정하는 기능 - GPS - Indoor Positioning Sensor(Landmark, Indoore GPS, WiFi SLAM, Beacon) - 추측 항법 - 데드레커닝 계산(선속도, 각속도..

[2024 ROS 스터디]이준호 #4주차 - SLAM + 네비게이션 ROS 4주차 스터디 https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxGXUo_odjVjv7eqN-Hmuek 2024 ROS 스터디 4주차 www.youtube.com SLAM - Simultaneous Localization And Mapping : 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation : 차량 자동 항법 장치 길찾기에 필요한 4가지 위치 : 로봇의 위치 계측/추정 하는 기능 센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 Gmapping OpenSLAM에 공개된 SLAM 의 한 종류, ROS에서 패키지로 제공 TurtleBot3 https://emanual..

[2024 ROS 스터디]정주광 #4주차 -SLAM과 내비게이션 Chapter 11) SLAM(Simultneous Localization And Mapping) & 내비게이션 SLAM : 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation : 차량 자동 항법 장치 길을 찾기위한 필요요소 - 위치 : 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 - 센싱 : 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 - 지도 : 길과 장애물 정보가 담긴 지도 - 경로 : 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 Gmapping (ROS에서 가장 많이사용되는 패키지) ROS 구동하기 (강의자료 참고) 1. 마스터 실행 - $roscore 2. 터틀봇 및 센서 구동 >> 라이다로부터 2차원 정보를 받으며 실질적으로 지도를 작성하는 부분은 컴퓨터에서 메시지를 받아서 작성한다. 로봇을 구동시키면 센서노..

[2024 ROS 스터디] 안선영 #4주차 - ROS 기본 프로그래밍 https://www.youtube.com/watch?v=067HSmDvXdE&list=PLX-Ur4rl2-qxGXUo_odjVjv7eqN-Hmuek&index=1 4주차에는 위 강의들을 보고 진행을 하였다. 4주차 강의는 SLAM과 내비게이션 에 대한 내용이다. SLAM과 내비게이션 1.길 찾기에 필요한 것 위치 : 로봇의 위치 계측하는 기능 GPS Indoor Positioning Sensor (Landmark, Indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon) 추측 항법 (양 바퀴 축의 회전 값 이용) 데드레커닝 계산 (선속도, 각속도) Runge-Kutta 공식 센싱 : 벽, 물체 등 장애물 계측하는 기능 거리센서 (LRF, 초음파센서, 적외선 거리센서) 비전센서 (스테레오 카메라, 모노 카..

[2024 ROS 스터디] 손희문 #4주차 - SLAM & Navigation 자율주행을 구현하는데 있어서 차량은 자신의 위치를 매우 '정확히' 알아내야 한다. 자신의 위치를 알아야 '길'을 찾을 수 있기 때문이다. 길 찾기에 있어 필요한 4가지 요소를 강의에서 소개하고 있다. 1.위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 2.센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 3.지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 4.경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 위 4가지를 요소를 ROS 패키지나 메시지를 통해 구현해야 한다. 각각의 요소를 순서대로 자세히 살펴보자. 1. 위치 : 관련 기술들 1.1. GPS: 로봇의 위치 계측 / 추정하는 기능 단점 : 기본적으로 오차가 존재, 날씨영향, 터널에서 x, 빌딩 숲 사이(난반사) 1.2. Indoor Positioning Sens..

[2024 ROS 스터디] 유민아 #4주차 SLAM 과 NAVIGATION 로봇은 눈앞을 가린 인간과 같다. 우리처럼 시각 정보를 바로 3D 로 처리할 수 없지만 다양한 센서들을 부착하여 위치를 파악하고 경로를 탐색할 수 있다. 길 찾기 4요소 ( in 강의 ) 1) 위치 : 사용되는 센서들 실외 -> GPS ( Global Positioning System ) ( 단, 오차가 m 단위로 나타남. 도심 안에서는 GPS 만으로 위치 추정 어려움) 실내 -> Landmark, Indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon 위치 추정 방법 : 대표적인 추측 항법 ( dead reckoning ) 바퀴의 엔코더 값 + 바퀴간 거리 + 바퀴 반지름 + IMU 센서 --> 처음 위치로부터 이동거리 방향을 예측, 다만 오차가 축적될 수 있음. 확장 칼만 필터 사용하여 오차값 보정 (..

[2024 ROS 스터디] 변수양 #4주차 - SLAM과 내비게이션 ROS 강의 Chapter11. SLAM과 내비게이션 - YouTube SLAM과 내비게이션 1. 길 찾기에 필요한 것 1) 위치:로봇의 위치 계측/ 추정하는 기능 - GPS: 오차 발생, 날씨 영향, 실외에서 가능 - indoor positioning sensor ( landmark, indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon ) - 추측 항법(dead reckoning) 양 바퀴 축의 회적 값 이용 이동 거리와 회전 값을 계산하고 위치 측정 바닥 슬립, 기계적, 누적 오차 발생 IMU 등의 관성 센서, 필터로 위치 보상 칼만필터 시리즈 * 칼만필터 잡음이 포함되어 있는 측정치를 바탕으로 선형 역학계의 상태를 추정하는 재귀 필터 ex) 레이다 추적의 경우 특정 물체의 위치, 속도, 가속도 등..

[2024 ROS 스터디] 이상혁 #4주차 - SLAM & Navigation SLAM의 약자는 Simultaneous Localization And Mapping & Navigation의 약자이다 풀어 말하자면 동시적 위치 추정 및 지도 작성 & 차량 자동 항법 장치이다. 좀 더 쉽게 말하자면 길찾기이다. 1) 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 - GPS - indoor positioning sensor - 추측 항법(dead reckoning, 데드레커닝) 2) 센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 - 거리센서 : LRF, 초음파 센서, 적외선 거리센서(PSD) - 비전센서 : 스테레오 카메라, 모노 카메라, 전 방향 옴니 카메라 - depth camera 3) 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 4) 경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 - 내..

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