FOSCAR-(Autonomous Driving)/ROS 스터디 (175) 썸네일형 리스트형 [2025 ROS 스터디] 조원영 #2주차- ROS 용어, 명령어, 도구 ROS 용어Node최소 단위의 실행 가능한 프로세서하나의 실행 가능한 프로그램ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나눠 작업한다.Package하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어놓은 것패키지의 묶음 = 메타패키지Message메시지를 통해 노드 간의 데이터를 주고받는다.Integer, Floating Point, Boolean같은 변수 형태메시지 안에 메시지를 품고 있는 간단한 데이터 구조 사용 가능ex) geometry_msgs/PoseStamped메시지들의 배열 같은 구조 사용 가능ex) float32[ ] ranges, sensor_msgs/LaserScanTopic, Service, Action 모두 Message를 사용한다.Topic ↔ Service단방향, 연속성을 가지는 .. [2025 ROS 스터디] 장우혁 #1주차 - ROS 소개 및 설치 Ch 1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 1) 스마트폰과 컴퓨터의 공통점 - 둘 다 대중화된 상품 - 다양한 하드웨어가 결합 가능한 구조 - 운영체제(OS) + 애플리케이션(App) → 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 = 하나의 생태계 2) 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 - 하드웨어 인터페이스가 통합됨 - 하드웨어를 추상화, 규격화, 모듈화해서 가격은 낮추고 성능은 향상 - 하드웨어, 운영체제, 앱이 분리됨 → 개발자는 사용자 니즈에 맞춘 서비스 개발에 집중할 수 있음 - 구매 → 사용자 수 증가 → 피드백 → 생태계 순환 구조 형성 3) 로봇 분야 - 현재 여러 로봇 운영체제가 존재함 (ex. NAOqi, ROS, OPROS 등) - 가장 많이.. [2025 ROS 스터디] <문승주> #1주차 - <ROS소개 및 설치> ROS(Robot Operating System)의 이해와 로봇 생태계의 미래 1. 퍼스널 컴퓨터와 스마트폰의 공통점 퍼스널 컴퓨터와 스마트폰(퍼스널 폰)은 다음과 같은 공통점을 가지고 있습니다.운영체제(OS)를 기반으로 작동애플리케이션 개발 및 설치 가능다양한 하드웨어 모듈의 결합이 가능일반 대중에게 보급된 대중화 제품사용자의 존재와 피드백 가능성 대표적인 OS 예시로는 Windows, 리눅스, iOS, Android, Ubuntu 등이 있습니다. 2. 플랫폼 생태계의 4대 요소 플랫폼 생태계는 다음의 4대 요소로 구성됩니다.하드웨어 모듈운영체제(OS)애플리케이션(App)사용자(User) 과거와 달리 현대의 플랫폼은 다양한 기업이 역할을 나누어 제품을 생산하는 분업화 형태로 발전했습니다. 3. 로.. [2025 ROS 스터디] 윤윤지 # 1주차 - ROS 소개 및 설치하기 Ch 01 로봇 소프트웨어 플랫폼 에코시스템 = 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱 + 유저 위의 4가지의 요소가 있어야만 대중화된 제품이 될 수 있다. 보이지 않는 생태계 속의 분업이 가능 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 -하드웨어 인터페이스 통합 -하드웨어 추상화,규격화,모듈화 -모듈화가 되면서 양산체계로 전환됨에 따라 가격은 떨어지고 성능은 향상 -하드웨어, 운영체제, 애플리케이션 분리 -사용자 수요에 맞는 서비스에 집중 -유저 증가와 구매와 피드백, 새로운 생태계의 선환 구조 형성 로봇 분야 현재 로봇 운영체제는 약 40여개가 존재! 주요 로봇 운영체제 : ROS (가장 많이 사용) .. [2025 ROS 스터디] 한상민 #1주차 - ROS 소개 및 설치 ROS Chapter1. 로봇 소프트웨어 플렛폼하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 = 생태계(대중화된 상품)소프트웨어 플랫폼 하드웨어 인터페이스 통합하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화 -> 가격 절약, 성능 향상하드웨어 • 운영체제 • 애플리케이션 분리 -> 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중 가능(ex. 과거 휴대폰 -> 전화만 목적, 현재 휴대폰-> 게임, 카톡, 영상 등 여러가지 사용자가 원하는 서비스 제공 가능) -> 사용자 증가 -> 구매와 피드백-> 새로운 생태계 선환 구조 형성로봇분야현재 다양한 로봇 운영체제 개발( 주요 로봇 운영체제: OPROS, NAOqi, ROS) -> 가장 많이 사용되는 것은 ROS우리나라도 자체 운영체제 개발 시도 -> 대외적인 운영체제 개발 어려움 .. [2025 ROS 스터디] 김승현 #1주차 - ROS 소개 Chapter1.로봇 소프트웨어 플렛폼 ● 컴퓨터, 핸드폰 >> 누구나 하나쯤은 보유하고 있는 대중화 제품 >>다양항 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈 >>운영체제 + 애플리케이션 ● 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 ==>>생태계(ecosystem) ● 보이지 않는 생태계 속의 분업 ex)하드웨어 회사, 운영체제 회사, 앱 회사 ● 하드웨어 만들고 소프트웨어 짜고 로봇 개발 혼자 다함>>대중화되지 못함 ● 소프트웨어 플렘폼이 가져온 변화 1. 하드웨어 인터페이스 통합 2. 하드웨어 추상화 · 규격화 · 모듈화 3. 가격 ↓ , 성능 ↑ 4. .. [2025 ROS 스터디] 조원영 #1주차 - ROS 개요 Chapter 1 로봇 소프트웨어 플랫폼Eco System = 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱 (서비스) + 유저역사는 반복된다.Personal PC → Personal Phone → Personal Robot(?)PC가 변화해온 방향으로 핸드폰이 변화해왔다.이 방향이면 로봇 운영체제도 통일 가능성 있음.로봇 분야의 운영체제는 춘추 전국시대다양한 회사에서 각자의 운영체제를 만들어 가는 중.EX) Open Source (ROS), Closed Source (NAOqi), Galapagos (OpenRTM) 등우리나라나 일본에서도 만들었음.이건 축구 경기장을 짓는 것과 동일 → 여기에 집중하지 말고, 여기 안의 플레이어즉, 응용 프로그램을 잘 만드는 것에 집중하자.Chapter 2 로봇 운영체제 ROS오픈.. [2025 ROS 스터디] 신채영 #4주차 - SLAM과 내비게이션 이론 로봇이 길을 찾기 위해서는 위치/센싱/지도/경로 위 4가지의 요소가 필요하다. 이번 주차에서는 위의 요소를 활용하여 지도를 작성하고, 목적지까지의 최적 경로를 계산하고 주행하기까지의 과정에 대해 배워보았다. 1. 위치 로봇의 위치 추정 방식에는 절대 위치 추정 방식과 상대 위치 추정 방식으로 나뉜다. 절대 위치 추정 방식에는 Landmark, Indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon 등의 센서를 사용한다. 이러한 방식은 절대 위치에 대해서 알 수 있지만 인프라 구축에 관한 어려움, 비용 문제 등이 존재한다. 상대 위치는 기준점으로부터의 상대적인 위치를 말하는 것으로, 추측 항법 방식으로 추정할 수 있다. 양 바퀴 축의 엔코더 값, 바퀴 간 거리, 바퀴 반지름 등을 통해서 이동거리와 회.. 이전 1 2 3 4 ··· 22 다음 목록 더보기
