FOSCAR-(Autonomous Driving)/ROS 스터디 (168) 썸네일형 리스트형 [2025 ROS 스터디] 신채영 #4주차 - SLAM과 내비게이션 이론 로봇이 길을 찾기 위해서는 위치/센싱/지도/경로 위 4가지의 요소가 필요하다. 이번 주차에서는 위의 요소를 활용하여 지도를 작성하고, 목적지까지의 최적 경로를 계산하고 주행하기까지의 과정에 대해 배워보았다. 1. 위치 로봇의 위치 추정 방식에는 절대 위치 추정 방식과 상대 위치 추정 방식으로 나뉜다. 절대 위치 추정 방식에는 Landmark, Indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon 등의 센서를 사용한다. 이러한 방식은 절대 위치에 대해서 알 수 있지만 인프라 구축에 관한 어려움, 비용 문제 등이 존재한다. 상대 위치는 기준점으로부터의 상대적인 위치를 말하는 것으로, 추측 항법 방식으로 추정할 수 있다. 양 바퀴 축의 엔코더 값, 바퀴 간 거리, 바퀴 반지름 등을 통해서 이동거리와 회.. [2025 ROS 스터디] 이영상 #4주차 - SLAM과 내비게이션 SLAM과 네비게이션 SLAM이 무엇일까?Simultaneous Localiztion And Mapping -> 동시적 위치 추정 및 지도 작성=> ‘길찾기’라고 이해하자(로봇이 주변 환경의 지도를 작성하면서 동시에 자신의 위치를 추정하는 알고리즘) 위의 4가지는 왜 중요할까?-> 나중에 ros에서 사용할 패키지나 메시지가 될 수 있다 위치 : 로봇의 위치 계측 / 추정하는 기능gps 사용하면 되는거 아니야? -> 실외에서만 가능하고 오차 및 날씨의 영향을 받는다 indoor positioning sensor (절대 위치)1) landmark (color, IR camera) (색상이나 IR 카메라를 이용해 사전에 설정된 기준점을 감지하고, 이를 기반으로 실내 위치를 파악하는 방식. 정확도가 높다.).. [2025 ROS 스터디] 황희찬 #4주차 - SLAM과 내비게이션 1. SLAM & Navigation 이란?SLAM(simultaneous Loclization And Mapping)은 동시적 위치 추정 및 지도 작성을 의미한다. 즉, 자신이 위치한 곳을 알면서 동시에 주변 환경을 맵핑하는 기술이다. 쉽게 말해, 로봇이 미지의 공간에서 스스로 위치를 추적하고, 그 공간의 지도를 만들어 가는 과정.Navigation은 차량 자동 항법 장치를 의미 2. 길 찾기에 필요한 것-위치 : 로봇의 위치를 계측/추정 하는 기능 ex)GPS, WIFI SLAM, Beacon...-센싱 : 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 거리센서 : 초음파센서, 적외선 거리센서 비전센서 : 카메라 Depth camera : 깊이 정보 수집 가능-지도 : .. [2025 ROS 스터디] 이승찬 #4주차 - SLAM & NAVIGATION SLAM ?포스카 지원할 때쯤 자율주행을 얕게 공부하며 배웠던 단어였는데 이렇게 다시 만나서 오묘했다.일단 Simultaneous Localization And Mapping 의 약어이고 직역하자면 '동시적 위치추정 및 지도작성' 이다. 그럼 이게 왜 중요할까? 배워볼거다~길 찾기에 필요한 것1. 위치 : 로봇의 위치를 계측, 측정하는 기능2. 센싱 : 벽, 물체 등의 장애물을 계측하는 기능3. 지도 : 길과 장애물 정보가 담긴 지도4. 경로 : 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 1. 위치GPS (Globlal Positioning System)오차 날씨실외Indoor Positioning SensorLandmark (Color, IR Camera)Indoor GPS (IPS)WiFi SLA.. [2025 ROS 스터디] 홍동형 #4주차 - SLAM과 내비게이션 길 찾기에 필요한 것위치 : 로봇의 위치 계측/추정하는 기능GPS(Global Positioning System)한계 - 큰 오차, 날씨에 영향, 실외만 가능 Indoor Positioning SensorLandmark (Color, IR Camera) - 성능 good, 가격이 비쌈Indoor GPSWIFi SLAMBeacon 추측 항법이동 거리, 회전 값 계산, 위치측정누적오차 발생IMU 등의 관성 센서, 필터로 위치 보상(상대좌표)센싱 : 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능거리센서 비전센서 Depth camera지도 : 길과 장애물 정보가 담긴 지도지도 만들기 -> SLAM!!경로 : 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능내비게이션위치 추정경로 탐색/계획- DWA, A* 등...SLAMS.. [2025 ROS 스터디] 김예찬 #4주차 - SLAM과 내비게이션 SLAM은 Simultaneous Localization and Mapping로 로봇이 자신의 위치를 알아내고 동시에 환경의 지도를 만드는 기술이다. 이 기술은 로봇이 낯선 공간에서도 스스로 방향을 찾고 지도를 생성한다. 지도를 생성할 때 로봇이 라이다 혹은 카메라를 통해 생성하는데 이때 파티클 필터 또한 쌓여간다. 파티클 필터는 로봇의 위치를 예측하고 수정하는 데 사용되는 기술입니다. 이 방법은 무수히 많은 점(파티클)을 통해 현재 위치를 추정하고 많은 점들이 모여 로봇의 정확한 위치를 알려준다. IMU센서 또한 로봇이 얼마나 기울었고 회전했는지 측정하는 역할을 하고 위치를 추정한다. 지도를 생성할 때 gmapping을 많이 사용하는데 파티클 필터를 사용하며 기존의 파티클 필터보다 적은 수의 파티클을 .. [2025 ROS 스터디] 이호휘 #4주차 - SLAM과 내비게이션 Slam과 내비게이션구성 - 내비게이션과 구성요소 - Slam 실습 / 응용 / 이론 - 내비게이션 실습 / 응용 / 이론 - 로봇에서의 길찾기 -> 네가지가 추후 사용될 패키지, 메시지가 될 수 있음 A) 위치 : 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 A-1) GPS (Global Positioning System) - 제약조건 : 오차 / 날씨 / 실외 A-2) Indoor Positioning Sensor (IPS) - Landmark - 마크를 벽이나 물체에 부착 후 사용 - 로봇 상단에 장착 / 높은 정확도 - 인프라를 구축한 후에 사용 가능하다는 점에서 부족함 - Inddor GPS - 특정 신호를 보내는 장비를 실내에 .. [2025 ROS 스터디] 김예찬 #3주차 - ROS 메세지 통신 프로그래밍, roslaunch ROS에서 메시지는 토픽, 서비스, 액션을 통해 전달된다. 토픽은 퍼블리셔-서브스크라이버 방식으로 지속적인 데이터 송수신에 사용되며, 센서 데이터처럼 실시간 정보 공유에 적합하다.서비스는 요청과 응답으로 이루어진 단일 통신 방식으로, 특정 작업을 수행하고 결과를 반환하는 데 활용된다. 액션은 서비스와 유사하지만 실행 중에도 진행 상태를 주고받을 수 있어, 장시간 수행되는 작업에 적합하다. 각 방식은 노드 간 통신 목적에 따라 선택하여 사용된다.catkin_make는 패키지를 빌드하는 명령어이고 워크스페이스를 만들때 보통 사용한다. catkin_make를 실행하면 CMakeLists.txt와 package.xml을 참고하여 소스 코드를 컴파일하고 실행 가능한 바이너리와 라이브러리를 생성해 종속성을 해결한다.. 이전 1 2 3 4 ··· 21 다음
