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FOSCAR-(Autonomous Driving)/ROS 스터디

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[2024 ROS 스터디] <김예원> #2주차 -<ROS 용어 정리 및 명령어> ROS 용어정리 Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세스 Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보를 묶은것 Message : 메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고 받음 1. 서버 (서비스 요청) 2. 서버-> 클라이언트 (서비스 응답) ROS의 가장 기본적인 기술적 포인트는 노드간의 메시지 통신이다. 1. 마스터 구동 2. 서브스크라이버 노드 구동 3. 퍼블리셔 노드 구동 4. 퍼블리셔 정보 알림 5. 퍼블리셔 노드에 접속 요청 6. 서브 스크라이버 노드에 접속 응답 7. TCP접속 8. 메시지 전송 9. 서비스 요청 및 응답 ROS 메시지 -메시지는 노드간에 데이터를 주고 받을 때 사용하는 데이터 형태 - 토픽, 서비스, 액션은 모두 메시지를 사용 - 단순 자료..

[2024 ROS 스터디] <김예원> #1주차 - <ROS 소개 > 로봇 소프트웨어 플랫폼 SW플랫폼이 가져온 변화 - 하드웨어 인터페이스 통합 - 하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화 => 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중 로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래는 - 더 많은 sw 인력들의 로보틱스 분야로 진입하여 로봇 제품에 참여가능 => 로봇 개발이 급속도로 발전할 수 있는 계기 로봇 운영 체제 ROS - ROS는 오픈 소스로 로봇 메타 오퍼레이팅 시스템이다. => ROS는 메타 운영 체제(어플리케이션과 분산 컴퓨팅 자원 간의 가상화 레이어로 분산 컴퓨팅 자원을 활용하여, 스케줄링 및 로드, 에러 처리 등을 실행하는 시스템)이다 (윈도우와 같은 전통적인 운영체제는 아니지만 이용은 하고 있음) ROS는 client layer, Robotics application, Ro..

[2024 ROS 스터디] 초라핀스카 베로니카 #4주차 - SLAM과 내비게이션 SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) & Navigation SLAM (로봇의 길 찾기) 길 찾기에 필요한 것:위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 1. 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능GPS (Global Positioning System) 단점: 오차 - 수 미터의 오차 생길 수 있음 날씨 실외 - 실외에서만 사용 가능Indoor Positioning Sensor- Landmark (Color, IR Camera)- Indoor GPS- WiFi SLAM- Beacon추측 항법(..

[2024 ROS 스터디] 곽우인 #4주차 - SLAM과 Navigation 길 찾기에 필요한 것1. 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 GPS(Global Positioning System)오차가 있다.날씨의 영향을 많이 받는다.실외에서만 가능하다.Indoor Positioning SensorLandmark(Color, IR Camera)Indoor GPSWiFi SLAMBeacon ▶우리는 오랜시간동안 오차를 보정하기 위해서 추측항법(dead reckoning, 데드레커닝)을 써왔다. 그렇다면 추측항법이란?양 바퀴 축의 회전 값을 이용이동 거리와 회전 값을 계산, 위치 측정바닥 슬립, 기계적, 누적 오차 발생IMU 등의 관성 센서, 필터로 위치 보상칼만필터 시리즈▶이러한 방법들을 통해서 우리는 절대좌표를 알 수 있는게 아니라 출발한 시점부터의 상대 좌표를 알 수 있는것이다..

[2024 ROS 스터디] 반제호 #4주차 - SLAM과 내비게이션 #1. SLAM이란?SLAM: Simultaneous Localization And Mapping & Navigationㅡ 동시적 위치 추정 및 지도 작성 & 차량 자동 항법 장치예전엔 해, 달 ,별의 위치와 나침반, 지도를 보며 길을 찾았지 로봇의 길찾기-길 찾기에 필요한 것 1. 위치 : 로봇의 위치 계측/추정하는 기능GPS (오차 발생, 날씨 영향, 실외에서 주로 사용)Indoor Positioning Sensor (Landmark, Indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon)추측 항법 (양 바퀴 축의 회전 값을 이용), 데드레커닝 계산, Runge-Kutta 공식 이용2. 센싱 : 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능거리센서 (LRF, 초음파센서)비전센서 (스테레오 카메라, 모노 카메..

[2024 ROS 스터디] 반제호 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 1. ROS 프로그래밍 전에 알아둬야 할 사항표준 단위 - SI 단위 사용좌표 표현 방식 - x: forward, y: left, z: up, 오른손 법칙프로그래밍 규칙2. 메시지 통신의 종류토픽(Topic): 퍼블리셔 -> 서브스크라이버 [단방향]서비스(Service): 서비스 서버 서비스 클라이언트 [양방향]액션(Action): 액션 서버 액션 클라이언트 [양방향, 피드백]매개변수(Parameter): 파라미터 서버에서 읽고 쓰기3. Topic/ Publisher/ Subscriber 1. 패키지 생성$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp입력하면 src 소스 코드 폴..

[2024 ROS 스터디] 김기태 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 #ROS 프로그래밍 전 알아둘 것표준단위 - SI단위 (각도/Radian, 주파수/Hz, 힘/N, 전력/W, 길이/m, 무게/kg, 등..)좌표 표현 방식 - x:forward, y:left, z:up , 회전 = 오른손 법칙프로그래밍 규칙 - http://wiki.ros.org/CppStyleGuide에서 확인가능 #Topic/Service 작성1. Topic Publisher/Subscriber1) 패키지 생성2) 패키지 설정 파일 (package.xml) 수정 - ROS 필수 설정 파일중 하나, 패키지 이름, 저작자, 라이선스, 의존성 패키지 등이 담김3) 빌드 설정 파일 (CMakeLists.txt) 수정4) 메시지 파일 작성 - time과 int32 외에도 boot, int8, int16, fl..

[2024 ROS 스터디] 초라핀스카 베로니카 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 ROS 프로그래밍 전에 알아둬야 할 사항 표준 단위 - SI 단위 사용 좌표 표현 방식x: forward, y: left, z: up오른손 법칙 프로그래밍 규칙 퍼블리셔와 서브스크라이버 노드 작성 및 실행- 토픽- 서비스- 액션- 매개변수 Topic / Publisher / Subscriber1. 패키지 생성 2. 패키지 설정 파일(package.xml) 수정$ gedit package.xml 3. 빌드 설정 파일(CMakeLists.txt) 수정$ gedit CMakeLists.txt 4. 메시지 파일 작성$ mkdir msg$ cd msg$ gedit MsgTutorial.msg$ cd .. 5. 퍼블리셔 노드 작성$ cd src$ gedit topic_publisher.cpp 6. 서브스크라이..

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