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FOSCAR-(Autonomous Driving)/ROS 스터디

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[2024 ROS 스터디] 곽우인 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 ROS 프로그래밍 전에 알아둬야 할 사항1. 표준단위로 SI 단위 사용2. 좌표 표현 방식x: forward y: left z: up오른손법칙3. 회전할때 시계 반대방향이 +, 시계방향이 - 표준 단위angle: radian / frequency: hertz / force: newton / power: watt / voltage: volt / length: meter / mass: kiligramtime: second / current: ampere / temperature: celsius 프로그래밍 규칙은 위키 참조 https://wiki.ros.org/CppStyleGuide CppStyleGuide - ROS WikiROS C++ Style Guide This page defines a style ..
[2024 ROS 스터디] 이연수 #2주차 - ROS 용어 및 도구 ROS 용어Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서ROS 에서는 최소한의 실행 단위로 프로그램을 나누어 작업각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다.Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것패키지 묶음을 메타 패키지라 하여 따로 분리Message : 메시지를 통해 노드 간의 데이터를 주고 받게 된다. 메시지는 integer, floating, point, boolean과 같은 변수 형태이다.메시지 통신 용어1. TopicPublisher : 메시지를 보내는 노드Subscriber : 메시지를 받는 노드1:1 통신 뿐만 아니라, 목적에 따라 1:N, N:1, N:N 통신도 가능ex. 거리센서를 장착하고 있는 로봇이 그 토픽을 로봇 A, B에 동시에 전달할 ..
[2024 ROS 스터디] 김기태 #2주차 - ROS의 중요컨셉&명령어와 도구 #ROS의 컨셉 Node - 최소 단위의 실행 가능한 프로세스, ROS에서 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업함, 각 노드는 메세지 통신으로 데이터를 주고 받음, 유닛 테스트에 용이함, 오픈된 Node를 공유하며 개발할 수 있음.Package - 하나 이상의 Node, Node 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것, 패키지의 묶음을 메타페키지라 하여 따로 분리함, 패키지와 패키지 끼리 공유하고 있는 Node가 있을 수도 있음. Message - 메세지를 통해 Node간의 데이터를 주고 받음, integer/floating/point/boolean 같은 변수 형태 Message를 목적에 따라서 분류할 수 있음 1. Topic - 단방향, 연속성을 가진 메세지 통신, Publisher  - 메세지를 ..
[2024 ROS 스터디] 초라핀스카 베로니카 #2주차 - ROS에서 쓰이는 용어 및 도구 ROS의 중요 컨셉 ROS 용어 Node - 최소 단위의 실행 가능한 프로세스 (하나의 실행 가능한 프로그램)ROS에서는 최소한의 실행 단위로 프로그램을 나누어 작업하게 된다. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고받는다.  Package하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것  Message 메시지를 통해 노드 간의 데이터를 주고받게 된다. 메시지는 integer, floatingpoint, boolean와 같은 변수 형태이다.또한, 메시지 안에 메시지를 품고 있는 간단한 데이터 구조 및 메시지들의 배열과 같은 구조도 사용할 수 있다. Topic, Publisher, SubscriberTopic - 단방향성과 연속성 (데이터를 계속 보냄)을 가진 메시지 통신 방법Topic에 대해..
[2024 ROS 스터디] 곽우인 #2주차 - ROS에서 쓰이는 용어와 도구 ROS 용어 정리 Node최소 단위의 실행 가능한 프로세스를 가리키는 용어로써 하나의 실행 가능한 프로그램으로 생각하면 된다.ROS에서는 최소한의 실행 단위로 프로그램을 나누어 작업하게 된다. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. Node의 공유를 통해서 개발시간을 단축시킬 수 있는 장점이 있다. Package하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보등을 묶어놓은것 Message메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고받게 된다. 메시지는 integer, floatingpoint, boolean와 같은 변수 형태이다.또한, 메시지 안에 메시지를 품고 있는 간단한 데이터 구조 및 메시지들의 배열과 같은 구조도 사용할 수 있다. Topic단방향성, 연속성을 가진 메시지 통신 방법 중 하나(networ..
[2024 ROS 스터디] 반제호 #2주차 - ROS의 컨셉과 RViz #1 ROS의 컨셉1. ROS의 용어Node - 최소 단위의 실행 가능한 프로세서. ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업함Package - 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것Message - 노드간의 데이터를 주고받게 해줌. interger, floating point, boolean 와 같은 변수형태Publisher 는 Topic을 Subscriber에게 일대일이나 일대다로 전송할 수 있다. 단방향>Service server와 Service client는 양방향으로 통신 가능Action server와 Action client는 Service와 비슷하지만 중간에 피드백을 할 수 있다. 많이 쓰진 않음2. 메시지 통신 개념 메시지 통신은 노드간의 메시지 통신인 ..
[2024 ROS 스터디] 이연수 #1주차 - ROS 소개 CH 01. 로봇 소프트웨어 플랫폼 대중화된 제품: Personal Computer, Phone하드웨어 모듈로 구성 : 램, cpu, 디스플레이 등의 결합운영체제(operating system) + Application운영체제 : 윈도우, linux, mac …운영체제를 기반으로 한 어플리케이션 탑재생태계 4대 요소 : 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저보이지 않는 생태계 속의 분업이 이루어지고 있다.과거에는 모듈화되지 않은 상품들이 출시되었지만, 현재는 하드웨어가 모듈화 되어 개별적인 웹 또는 어플리케이션 개발이 가능해졌다.과거에는 한 회사에서 모든 하드웨어를 만들어 제품을 만들었다.그렇다면 로봇 분야는?personal robot은 위의 대중화된 제품인 personal computer ..
[2024 ROS 스터디] 김기태 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 ROS 배경Personal computor(PC) 와 Personal Phone은 누구나 하나쯤 보유하고 있는 대중화된 제품이다. 이러한 제품들은 하드웨어 모듈, 운영체제(Operating System), 앱 서비스(App), 유저 라는 네 가지 요소가 결합된 생태계를 형성하고 작동하고 있다.이러한 생태계를 바탕으로한 소프트웨어 플랫폼은 하드웨어 인터페이스 통합, 추상화, 규격화, 모듈화와 하드웨어/운영체제/앱 분리를 통해 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중하여 새로운 생태계의 선환 구조를 형성한다.ROS를 사용하는 이유ROS가 로봇 분야에서 가장 많이 사용되는 운영체제이다. ROS는 로봇 소프트웨어 개발을 전 세계적으로 공동 작업이 가능하도록 생태계를 구축하는 것을 목표로 한다. 이를 통해 하드웨어 플랫..
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