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FOSCAR-(Autonomous Driving)

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[2025 ROS 스터디] 이영상 #2주차- ROS 용어, 명령어, 도구 Node최소 단위의 실행 가능한 프로세서. (각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다)예를 들어, 하나의 노드는 센서 데이터를 수집하고, 또 다른 노드는 그 데이터를 처리하며, 다른 노드는 로봇의 모터를 제어하는 등의 역할을 한다.노드의 특징분산 처리: 여러 노드가 서로 독립적으로 실행되며, 네트워크를 통해 통신한다.모듈화: 각 노드는 하나의 특정한 작업을 수행하여 시스템을 모듈화한다.통신: 노드 간에 데이터를 주고받기 위해 토픽(Topic), 서비스(Service), 또는 액션(Action)을 사용한다. 자율 주행 로봇에서의 예시 노드 구성:레이더 센서 노드: 장애물 데이터를 읽어옴.경로 계획 노드: 주어진 지도에서 목적지까지의 경로를 계산.모터 제어 노드: 경로 계획에 따라 로봇의 바퀴를 제어..

[2025 ROS 스터디] 이동규 #2주차 - ROS와 한걸음 더 친해지기 ROS 용어노드: (예: 센서로 raw data를 받아오는 노드, raw data를 처리하는 노드 등) 최소 단위의 실행 가능한 프로세서. ROS에서는 노드단위로 프로그램을 나눠서 작업함. 그래서 노드 단위로 테스트가 가능함. 그리고 그냥 다른데서 이미 만들어진 노드를 갖다쓸수도 있다. (효율업) *각 노드는 메시지통신으로 데이터를 주고받음 메시지: (예: 센서로 받아온 raw data) 메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고받는다. 정해진 데이터타입으로 구성되고 사용자정의 메시지로 특정 데이터구조를 정의할수도 있다. *메시지는 토픽을 통해 비동기 방식으로 교환됨. 패키지: (예: 얼굴을 감지해 문을 자동으로 열어주는 작업을 위해 있는 모든 노드의 집합) 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보를 묶어 ..

[2025 ROS 스터디] 김예찬 #2주차-ROS의 용어/명령어/도구 ROS의 메세지 통신은 노드 간의 데이터를 주고받는 핵심 메커니즘이다. 메세지에는 토픽, 서비스, 액션이 있는데 토픽은 단방향 통신 방식이고 여러차례 메세지를 발행한다. 서비스는 양방향 통신이고 한번만 메세지를 송신한다. 액션은 서비스와 비슷하지만 장시간 걸리는 작업 중간 결과를 통보하는 기능을 포함한다. 토픽에는 publisher와 subscriber가 있는데 토픽을 발행하는 주체를 publisher라 하고 발행한 토픽을 받는 주체가 subscriber이다. 메세지 예시로는 sensor_msgs/Image(RGB 이미지 데이터), sensor_msgs/PointCloud2(깊이 데이터), sensor_msgs/LaserScan(2D 라이다 스캔 데이터), geometry_msgs/PoseStamped(..

[2025 ROS 스터디] 황희찬 #2주차- ROS 용어,명령어,도구 ROS 용어-Node최소 단위의 실행 가능한 프로세서, 어떤 기능을 하는 노드들은 각각 메시지 통신을 통해 데이터를 주고 받는다.-Package하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. 노드의 모임-Message각 노드들은 메시지를 통해 데이터를 주고 받는다. 데이터를 주고 받는 메시지 방식으로는 Topic, Service, Action이 있다.Topic은 단방향 연속 통신 방법으로 sensor 데이터 같이 한쪽 방향으로의 데이터 입력을 전달할때 사용하는 방법이다. 메시지를 보내는 노드를 Publisher, 메시지를 받는 노드를 Subscriber이라고 한다. 1:N,1:1,N:1 방식의 통신도 가능하다.Service는 양방향 통신 방법이고 Action은 Service와 비슷하지만..

[2025 ROS 스터디] 이승찬 #2주차 - ROS의 컨셉 / 명령어와 도구 ROS 용어Node : 최소 단위의 실행 가능 프로세서ROS의 가장 큰 특징Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것 (패키지의 묶음 == 메타 패키지)5,000개 +@ 존재재활용 가능Message : 노드 간의 데이터를 주고 받는 것Topic : 단방향 연속성을 지닌 통신방법 (about 90%)1:1, 1:N, N:N 가능Publisher → SubscriberService : 양방향 단일성을 지닌 통신방법Client → Server : 서비스 요청Server → Client : 서비스 응답Action : 양방향 다회성을 지닌 통신방법Client → Server : 액션 목표 전달Server → Client : 액션 피드백 (중간결과) 전달Server → Clie..

[2025 ROS 스터디] 홍동형 #2주차 - ROS 용어와 도구 ROS 용어Node최소 단위의 실행 가능한 프로세스개발자가 마음대로 나눔(하나로 묶어버릴수도 있지만 그럼 ROS의 장점을 이용못함.)ex) 영상 촬영, 노이즈 제거 필터1, 필터2, 식별 …Package하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것쉽게 말해 그냥 프로그램?ex) 얼굴 인식 출입 관리Message메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고받게 된다(int, float, point, bool)변수형태, 메시지안에 메시지, 배열과 같은 구조도 사용메시지의 종류Topicpublisher → subscriber단방향 메시지, 연속성 방식1:N, N:1, N:N 도 가능Service양방향 메시지, 일회성 방식요구와 그에 따른 응답Action양방향 메시지Service와 비슷, 차이점은 중간의..

[2025 ROS 스터디] 김예찬 #1주차 - ROS 개요 및 설치 ROS는 Robot Operating System의 약자로 로봇 하드웨어 및 소프트웨어 구성 요소를 통합하고 제어하는 데 사용된다. ROS 1은 TCP/IP 방식으로 통신하고 ROS2는 DDS 프로토콜 기반이다. 이 둘의 차이점은 Master의 유무이다. ros1은 master를 중심으로 노드 간 통신을 한다. 반면 ros2는 master없이 노드간 직접 통신이 가능하다. 우리가 이번에 설치한 우분투 20.04에서는 ros noetic을 지원하며 ros1를 사용할 것이다. 개발도구로는 우리가 우분투에서 사용하는 ls, cd, rm과 같은 Command-Line Tools, 3차원 시각화 툴 rviz, 노드간의 통신을 알기 쉽게 보여주는 rqt, 시뮬레이션을 할 수 있는 Gazebo가 있다. -터틀심 패..

[2024 ROS 스터디] 이호휘 #2주차-ROS의 용어/명령어/도구 1. ROS 용어 정리 - 가장 중요한 용어 : Node / Package / Message 1) Node - ROS의 대표적인 개념 - 최소 단위의 실행 가능한 프로세서 - 하나의 실행 가능한 프로그램 - 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받음 2) Package - 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것 - 패키지의 묶음은 메타패키지라 하여 따로 분리 3) Message - 메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고 받음 - 메시지는 integer / floating / point / boolean과 같은 변수 형태 - 메시지 안 메시지를 품고있는 간단한 데이터 구조 및 메시지들의 배열과 같은 구조로 활용 가능3-1) Topic : 단방향 연속성을 가진 ..

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