FOSCAR-(Autonomous Driving) (173) 썸네일형 리스트형 [2024 ROS 스터디] 이호휘 #2주차-ROS의 용어/명령어/도구 1. ROS 용어 정리 - 가장 중요한 용어 : Node / Package / Message 1) Node - ROS의 대표적인 개념 - 최소 단위의 실행 가능한 프로세서 - 하나의 실행 가능한 프로그램 - 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받음 2) Package - 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것 - 패키지의 묶음은 메타패키지라 하여 따로 분리 3) Message - 메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고 받음 - 메시지는 integer / floating / point / boolean과 같은 변수 형태 - 메시지 안 메시지를 품고있는 간단한 데이터 구조 및 메시지들의 배열과 같은 구조로 활용 가능3-1) Topic : 단방향 연속성을 가진 .. [2025 ROS 스터디] 이성빈 #2주차 - ROS용어,명령어,도구 이번 2주차에는 ros에서 사용하는 용어 및 간단한 명령어 몇가지에 대한 강의를 들었다.가장 먼저 ros 용어로 Node,Package,Message 3가지가 있는데, 노드는 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어이다. 간단하게 하나의 프로그램이라고 생각하면 된다. 패키지는 하나이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보를 묶어놓은것인데 간단하게 노드 여러개가 있으면 하나의 패키지가 되는 개념이라고 보면 된다. 그다음 메시지는 노드간의 주고 받는 데이터 이다. 노드끼리 서로 데이터를 주고 받을때 이를 메시지 라고 하는 것이고 메시지는 int,float와 같은 변수 형태이다. 그다음으로는 Topic,publisher,subscriber이다. 간단하게 설명하면 publisher는 데이터를 제공하는 애 이.. [2025 ROS 스터디] 신채영 #1주차 - ROS 개요 및 설치 ROS란?1. 로봇 소프트웨어를 개발하기 위한 소프트웨어 프레임워크 1) 노드 간에 메세지 교환 방식을 통해 프로그램 공동 개발이 가능하다. 2) 명령어 도구, 시각화 도구(Rviz), GUI 도구(rqt), 3차원 시뮬레이터(Gazebo)를 지원한다. 3) 로보틱스에서 많이 사용되는 모델링, 센싱, 인식, 네비게이션, 매니플레이션 기능을 지원한다. 4) 로보틱스 생테계를 생성한다. 2. Open-source 기반의 meta-operating system 전통적인 운영체제는 아니다. 기존의 운영체제에 더해 로봇 응용 소프트웨어 개발을 위한 필수 기능들을 라이브러리 형태로 제공하고 있다. 3. 이기종 디바이스 간의 통신을 지원 ROS의 최대 장점이다. 하드웨어가 달라도 ROS를 통해 상호작용이 .. [2025 ROS 스터디] 홍동형 #1주차 - ROS소개 약 40개의 로봇 운영체제중 배울것 → ROS과거에는 차이가 컸지만 점차 비슷해짐(일반 운영체제처럼)로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래하드웨어, 소프트웨어 사이의 인터페이스모듈형 하드웨어하드웨어를 몰라도 응용 프로그램 작성 가능다른 분야에서 더 많은 인력 투입 가능 → 다른 분야 적용으로 빠른 발전 가능유저를 위한 (실수요)서비스에 집중 → 피드백총 결과 : 로봇 개발 발전!!ROS (Robot Operating System)소프트웨어 프레임워크 for 로봇 소프트웨어 운영체제라기보단….? 메타운영체제메타운영체제는? - 전통적인 운영체제(리눅스가 유리)를 이용하여 로봇 소프트웨어 개발을 위한 프레임워크(툴 박스) - 큰 장점 : 이기종 디바이스 간 통신 지원(다양한 하드웨어 커버 가능)특징1. 통신 인.. [2025 ROS 스터디] 황희찬 #1주차 ROS란?Personal Robot을 위해 만들어진 운영체제, 로봇 소프트웨어 개발을 위해 Tool Box를 제공하는 소프트웨어 프레임 워크.로보틱스에서 많이 사용되는 모델링, 센싱, 인식, 네비게이션, 매니퓰레이션 기능 지원 -> 로봇 생태계 구성 ROS는 리눅스, 윈도우 같은 전통적인 운영체제를 기반으로 하는 메타운영체제이다. 메타운영체제의 최대 장점으로는 이기종 디바이스 간의 통신을 지원한다. 즉, 서로 다른 모듈로 구성되어 있는 로봇 내에서 데이터 교환을 제공한다. ROS 특징1. 노드간의 메시지 전달 인터페이스 지원 및 통신 인프라 제공-메시지 파싱 가능로봇 개발 시 빈번히 사용되는 통신 시스템 제공, 캡슐화 및 코드 재사용을 촉진하는 노드들 간의 메시지 전달 인터페이스 제공 -메시지 기록 및 .. [2025 ROS 스터디] 이동규 #1주차 : ROS 스터디 전 개요 ROS가 운영체제가 아니라고? 네. 놀랍게도 ROS는 Robot Operating System이라는 이름에 걸맞지 않게 사실 운영체제가 아닙니다.운영체제보다는 로봇 소프트웨어 플랫폼에 가깝죠. 우선 소프트웨어 플랫폼이 뭘까요?개발자에게 표준화를 제공해 효울적으로 소프트웨어를 만들 수 있게 도와주는 기반환경입니다!소프트웨어 플랫폼이 하드웨어 인터페이스를 통합해 하드웨어를 추상화, 규격화, 모듈화 해주죠그러면 하드웨어와 운영체제와 서비스가 분리되고 개발자는 서비스개발에 집중할 수 있게 됩니다! 왜 소프트웨어 플랫폼이 중요할까요?하드웨어에 신경쓰지않고 소프트웨어 개발에 집중이 가능해집니다.특정 하드웨어에만 의존하지않고 다양한 기기에서 소프트웨어 실행이 가능해집니다.하드웨어, 운영체제, 서비스가 분리되어 효율.. [2025 ROS 스터디] 이승찬 #1주차 - 로봇 운영체제 ROS 하드웨어 모듈 + 운영체제 (OS) + 애플리케이션 (App) + 사용자 = 생태계 → PC 와 Personal phone의 공통점Contents플랫폼의 구성 요소로봇 소프트웨어 플랫폼로봇 소프트웨어 플랫폼의 필요성로봇 소프트웨어 플랫폼의 필요성이 가져올 미래소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화하드웨어 인터페이스 통합하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화가격 down, 성능 up하드웨어, 운영체제, 앱 분리사용자 수요에 맞는 서비스 집중유저 증가 → 구매와 피드백, 새로운 생태계의 선환 구조 형성로봇 운영체제 : Galapagos (OpenRTM, OPRoS) / OpenSource (ROS) / ClosedSource (NAOqi) ...→ 초반에는 차이가 컸지만, 요즘은 서로 비슷하다로봇 소프트웨어 플랫폼의 필.. [2025 ROS 스터디] 이영상 #1주차 personal computer vs personal phone 공통점 -OS(운영체제)가 존재한다.운영체제는 컴퓨터 시스템의 하드웨어와 소프트웨어를 관리하고, 사용자와 컴퓨터 간의 상호작용을 가능하게 해주는 소프트웨어이다. - APP이 존재한다.-대중화 제품이다.-다양한 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈이다. -----------------------------------------------------------------------------OS(operating system)역할 1. 프로세스 관리 (여러 프로그램이 동시에 실행될 수 있도록 자원을 할당하고 관리) 2. 메모리 관리 (컴퓨터의 주기억장치(RAM)를 효율적으로 관리) 3. 저장장치 관리 4. 입출력장치 관리 5. 사용자 인터페.. 이전 1 2 3 4 ··· 22 다음
