[2024 ROS 스터디] 변수양 #4주차 - SLAM과 내비게이션
ROS 강의 Chapter11. SLAM과 내비게이션 - YouTube SLAM과 내비게이션 1. 길 찾기에 필요한 것 1) 위치:로봇의 위치 계측/ 추정하는 기능 - GPS: 오차 발생, 날씨 영향, 실외에서 가능 - indoor positioning sensor ( landmark, indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon ) - 추측 항법(dead reckoning) 양 바퀴 축의 회적 값 이용 이동 거리와 회전 값을 계산하고 위치 측정 바닥 슬립, 기계적, 누적 오차 발생 IMU 등의 관성 센서, 필터로 위치 보상 칼만필터 시리즈 * 칼만필터 잡음이 포함되어 있는 측정치를 바탕으로 선형 역학계의 상태를 추정하는 재귀 필터 ex) 레이다 추적의 경우 특정 물체의 위치, 속도, 가속도 등..
