FOSCAR-(Autonomous Driving) (144) 썸네일형 리스트형 [2024 ROS 스터디] 정주광 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 1주차 과제로 3개의 강의를 통해 ROS가 무엇인지에 대해서 찍먹해 보았다. Chapter1) Personal computer와 Personal phone는 다양한 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈로 이루어져 있으며 운영 체제 및 애플리케이션을 기반으로 이루어져 있다. 생태계 = 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱 +유저 서비스 제공을 통한 유저가 생겨나며 유저의 피드백을 수용하고 하드웨어, 운영체제 그리고 앱(서비스)의 발전이 이루어짐을 알 수 있었다. 마찬가지로, 로봇 분야에서도 동일하게 적용 가능하다. 역사는 반복되며 로봇분야에서도 Personal computer, Personal phone와 같은 역사로 발전할 수 있다. (아직까 로봇분야의 운영체제는 춘추전국시대로 대중화 x) 로봇 소프트웨어.. [2024 ROS 스터디] 박재훈 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 https://www.youtube.com/playlist?list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 다음 강의의 챕터 1, 2, 3 강의 내용을 요약한 글입니다. 기존 로봇 개발은 하드웨어 설계부터 비전, 네비게이션 등을 모두 다 개발해야 하고 하드웨어가 달라지면 소프트웨어 수정도 필요합니다. 이러한 단점을 해결하기 위해 로봇 소프트웨어 플랫폼 사용합니다. 로봇 소프트웨어 플랫폼의 장점 - 프로그램의 재사용 - 통신 기반 프로그 - 개발도구 지원 - 활성화된 커뮤니티 많은 로봇 소프트웨어 플랫폼 중 ROS의 장점은 무료이며 사용자가 가장 많.. [2024 ROS 스터디] 민경서 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 약 4주간 아래의 ROS 강의를 보고 중요한 내용을 정리하려고 한다. ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 1주차 : Chapter1 ~ Chapter3 2주차 : Chapter4 ~ Chapter6 3주차 : Chapter7 4주차 : Chapter11 다음과 같은 계획으로 진행할 예정이다. 바로 1주차 공부한 내용을 작성해보려고 한다. Chapter1 에서는 로봇 소프트웨어 플랫폼이라는 주제로 플랫폼의 구성 요소, 로봇 소프트웨어 플랫폼, 필요성, 필요성이 가져올 미래에 대해 설명한다. 로봇 소프트웨어 플랫폼에 대해 자세히 알고 싶다면 보는 것을 추천한다. 하지만, 시간이 없다면 굳이 안 봐도 될 것 같.. [2024 ROS 스터디] 성창엽 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 이 글은 ROBOTIS OpenSourceTeam의 ROS Courses 강의를 보고 정리한 글이다. 이번 주에는 Chapter 1, 2, 3에 대해 공부해 보았다. Robot Operating System (ROS) ROS는 Robot Operating System의 약자로 로봇을 다룰 수 있게 도와주는 메타운영체제이다. 단순히 말해 로봇 소프트웨어를 개발하기 위한 프레임워크라고 생각하면 될 거 같다. ROS의 몇 가지 특징들에 대해 살펴보자면 다음과 같다. 이기종 디바이스(하나 이상의 디바이스) 간의 통신 지원 센싱/인식, 내비게이션과 같은 로봇 관련 다양한 기능 제.. [LiDAR팀] 라이다 스터디 Lesson 2 Lidar 교육은 Udacity에서 올려주는 강의(ls1~4) 및 깃허브 코드로 스터디하는 내용을 정리할거다. (출처:https://github.com/udacity/SFND_Lidar_Obstacle_Detection/https://www.youtube.com/watch?v=f4bx0tzpBBU) Lesson 2: Point Cloud Segementation 이제, 우리는 주어진 상황에서의 장애물들을 찾아내고 싶다. 하지만, 주어진 도로 상황에서 어떤 물체들은 우리가 보고 싶은 장애물들이 아니다. 예를 들자면, 도로위의 자유공간들이 해당된다. 만약 도로가 평평하면 도로가 아닌 지점에서 도로의 지점들을 골라내는 과정은 매우 간단하다. 이를 위해 우리는 Planar Segementation(평면분.. [LIDAR팀] Skeleton Code Review 이번에 리뷰할 코드는 skeleton code입니다. skeleton code는 일종의 뼈대 코드로, 기본적인 구조와 기능을 가지고 있지만, 구현되어 있지 않거나 미완성인 부분이 많습니다. 이러한 skeleton code는 주로 프로젝트 초기에 사용되며, 팀 내에서 코드 작성 방식을 표준화하고, 기본 구조를 확립하는데 사용됩니다. 이번 코드 리뷰를 통해 skeleton code의 구조와 기능에 대해 이해하고 이를 미션에 적용시킬수 있도록 개선함으로써 더 나은 미션 코드를 작성하려고 합니다. 그러면 이제부터 코드리뷰를 진행해보겠습니다. #include "header.h" //header.h 참조 #include "dbscan.h" // dbscan.h 참조 using namespace std; /*dbsc.. [LiDAR팀] 정혁제 #Lesson 4 - Working with Real PCD 1. Load Real PCD lesson 3까지 시뮬레이션 point cloud를 분할하고, 클러스터링 하는 방법을 배웠다. 이제 앞서 배운 개념들을 자율주행 차량의 실제 point cloud data에 적용해보는 방법을 배워보자!! 일단 실차의 PCD(Point Cloud Data)를 불러오는게 첫번째 일이다. 시작해보자!! 2. Load PCD 먼저 차에 기록된 PCD파일들을 로드할려면, 앞서 만든 simpleHighway 함수에서 만든 것과 유사한 새로운 point processor 를 만들어야 한다. 이 함수들의 차이점은 무엇일까? 새로운 함수(cityBlock)는 pcl의 PointXYZI 타입을 사용한다는 것이다. 여기서 "I"는 다들 알다시피, intensity(강도)를 뜻한다. 이제, e.. [LiDAR팀] 라이다 스터디 Lesson 1 Lidar 교육은 Udacity에서 올려주는 강의(ls1~4) 및 깃허브 코드로 스터디하는 내용을 정리할거다. (출처:https://github.com/udacity/SFND_Lidar_Obstacle_Detection/https://www.youtube.com/watch?v=f4bx0tzpBBU) LESSON1) introduction to Lidar and Point Clouds 레슨 1부터 4의 과정에서 우리는 sensor fusion에 대해서 배울것이고, 이는 다양한 센서에서 받아온 정보들을 결합해 우리 주변의 환경에 대해 정확히 이해하는 과정이다. (주로 라이다와 레이더) 이 강의의 목적은 두가지 센서를 이용해 도로위의 여러 차들을 인지하고, 그것들의 속도와 위치를 파악하는데 있다. 라이.. 이전 1 ··· 3 4 5 6 7 8 9 ··· 18 다음
