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FOSCAR-(Autonomous Driving)

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[2023 ROS 스터디] 주승근 #4주차 - SLAM & 네비게이션 1) 이론 SLAM : Simultaneous Localization And Mapping : 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation : 차량 자동 항법 장치 로봇의 길 찾기 : 1) 위치 : 로봇의 위치 계측 / 추정하는 기능 ( GPS : 실외에서만 사용가능하고 날씨 등에 대한 한계,, ) ( 따라서 Indoor Positioning Sensor 사용 { Landmark, Indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon...} ) 추측 항법(Dead reckoning) - 양 바퀴 축의 회전 값을 이용 - 이동 거리와 회전 값을 계산, 위치 측정 - 바닥 슬립, 기계적, 누적 오차 발생 - IMU 등의 관성 센서, 필터로 위치 보상 - 칼만필터 시리즈... 필요한 정보 - 양 바퀴 ..

[2023 ROS 스터디] 이은선 #4주차 - SLAM과 내비게이션 (1) 이론-SLAM과 내비게이션 SLAM 동시적 위치 추정 및 지도 작성 & 차량 자동 항법 장치 길 찾기에 필요한 것 1. 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 ▪︎ GPS ▪︎ Indoor Positioning Seneor ▪︎ 데드레커닝 계산 ▪︎ Runge-Kutta 공식 이용 2. 센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 ▪︎ 거리센서 : LRF, 초음파센서, 적외선 거리센서(PSD) ▪︎ 비전센서 : 스테레오 카메라, 모노 카메라, 전 방향 옴니 카메라 ▪︎ Depth camera : SwissRanger, Kinect-2, RealSense, Kinect, Xtion, Carmine(PrimeSense), Astra 3. 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 ▪︎ 로봇은 길을 찾아가..

[2023 ROS 스터디] 신의석 #4주차 - SLAM과 내비게이션 마지막 4주차 스터디에선 SLAM과 내비게이션에 대해 알아보고 실습을 진행해 봤습니다. *출처 ROS 강의 https://www.youtube.com/playlist?list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw ROS 강의 pdf 자료 https://github.com/robotpilot/ros-seminar GitHub - robotpilot/ros-seminar: ROS 수업, 세미나, 강연, 강의 등의 보조 자료 ROS 수업, 세미나, 강연, 강의 등의 보조 자료. Contribute to robotpilot/ros-seminar development by creating an account on GitHub. github.com Chapter 11. SLAM과 내비게이션..

[2023 ROS 스터디] 박준석 #4주차 - SLAM과 내비게이션 1. 내비게이션과 구성 요소 #길 찾기에 필요한 것 1) GPS 2) Indoor Positiong Sensor 3) 추측 항법 4) 경로 : 목적까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 SLAM - 위치 +센싱 -> 지도 NAVIGATION - 위치 + 센싱 + 지도 -> 경로 #SLAM을 위해 ROS에서 주어진 패키지 - Gmapping -OpenSLAM에 공개된 SLAM의 한 종류, ROS에서 패키지로 제공 http://wiki.ros.org/gmapping gmapping - ROS Wiki melodic noetic Show EOL distros: EOL distros: electric fuerte groovy hydro indigo jade kinetic lunar diamondback: On..

[2023 ROS 스터디] 성동현 #4주차 - SLAM과 내비게이션 안녕하세요!! 4주차 스터디 리뷰로 돌아왔습니다. 가장 먼저 배워야 할 것은 해당 회차를 프로그래밍할 때 중요한 4가지 요소입니다. 동영상 내용중 수많은 유익한 내용이 있었지만 가장 중요한 것은 실습이니 바로 실습과정에서 부딪혔던 과정들과 해결과정들을 설명드리겠습니다!! 실습 시작부터 부딪혀버렸네요... ros의 버전이 달랐기 때문에 영상에서 나온 한줄로는 설치가 불가능하였습니다. 그래서 해결방법으로는 사용하는 ros버전으로 내용을 바꿔주시면 됩니다!! kinetic이 아닌 다른 버전을 사용하시는 분들이라면 kinetic 대신 해당 버전으로 모조리 바꿔주시면 됩니다, 저는 noetic을 사용하니 sudo apt install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy r..

[2023 ROS 스터디] 변준형 #4주차 - SLAM과 내비게이션 위치 로봇의 위치 계측 / 추정하는 기능 ex) GPS / Indoor Positioning Sensor / 추측항법 센싱 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 ex) 거리센서 / 비전센서 / Depth camera 지도 길과 장애물 정보가 담긴 지도 경로 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 ex) 내비게이션 / 위치 추정 / 경로 탐색계획 --- 위치 + 센싱 -> 지도 SLAM 위치 + 센싱 + 지도 -> 경로 Navigation --- 위치추정 (Localization) 칼만 필터 (Kalman filter) * 잡음이 포함되어 있는 선형 시스템이서 대상체의 상태를 추적하는 재귀 필터 * 베이즈 확률 기반 파티클 필터 (Particle Filter) * 파티클 필터는 시행 착오법을 기반..

[2023 ROS 스터디] 윤준영 #4주차 - SLAM과 네비게이션 slam=간단히 말해서 길찾기 영상에서는 turtlebot3를 kinetic버전으로 알려주는데 melodic버전의 다운로드가 필요하다 https://jihnli.tistory.com/3 요분 참고,, 그럼 요런화면이 뜬다 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch $ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch $ rosrun map_server map_saver -f ~/map gazebo를 실행시키고 roslaunch turtlebot3_navigation tu..

[2023 알고리즘 스터디] 3조 박제형 2주차 - 백준 3135, 9237, 11058, 19941 그리디 알고리즘 그리디 알고리즘(탐욕법)은 현재 상황에서 지금 당장 좋은 것만 고르는 방법을 의미한다. 일반적인 그리디 알고리즘은 문제를 풀기 위한 최소한의 아이디어를 떠올릴 수 있는 능력을 요구한다. 정당성 분석 - 단순히 가장 좋아 보이는 것을 반복적으로 선택해도 최적의 해를 구할 수 있는지 검토한다. 일반적인 상황에서 그리디 알고리즈은 최적의 해를 보장할 수 없을 때가 많다. 하지만 코딩테스트에서의 대부분의 그리디 문제는 탐욕법으로 얻은 해가 최적의 해가 되는 상황에서, 이를 추론할 수 있어야 풀리도록 출제된다. 대표적인 그리디 알고리즘 문제 - 거스름 돈 → 가장 큰 화폐 단위로부터 돈을 거슬러 주는 것이 최적의 해를 보장하는 이유? : 큰 단위가 항상 작은 단위의 배수이기 때문에 (ex. 만약 ..

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