FOSCAR-(Autonomous Driving) (163) 썸네일형 리스트형 [2024 ROS 스터디] 반제호 #1주차 - ROS를 왜 사용할까? #1 ROS가 만들어지게 된 배경은? 먼저 개인 핸드폰과 컴퓨터의 공통점에 대해서 생각해보면, 다양한 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈이라고 할 수 있다. 또한 운영 체제와 애플리캐이션이 함께 운용되는데, 크게 4부분으로 나누어 보면 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저가 되는데 이를 에코 시스템, 일명 소프트웨어 플랫폼이라 부른다. 소프트웨어 플랫폼은 펌웨어에서는 할 수 없었던 하드웨어 인터페이스 통합, 하트웨어 추상화 및 규격화, 가격 하락과 성능 강화 외에도 여러 변화를 가져왔다. 그렇다면 ROS에 앞서 왜 소프트웨어 플랫폼을 알아보았을까? 이에 대해 생각해보면 소프트웨어 플랫폼에서 가장 중요한 역활을 하는 것이 운영체제인데, 로봇 소프트웨어 플랫폼에서는 ROS가 운영체제이기 .. [2024 ROS 스터디] 초라핀스카 베로니카 #1주차 - ROS 소개 및 설치 인트로 Personal Phone (smartphone)과 PersonalCcomputer의 공통점:- 대중화- 하드웨어 모듈화- 운영 체제 + 앱 생태계란 (ecosystem) = 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱 + 유저 Personal Computer도 Personal Phone도 처음에는 모든 것을 한 회사에서 만들었다. 하드웨어 모듈화도 되지 않았고 운영체제도 없었지만 대중화되면서 ecosystem의 4가지 요소를 가지게 되었다. 로봇도 똑같이 지금은 한 회사에서 모든 것을 만들고 있지만 시간이 지나면 모듈화 될 거고 personal robot이 될 것이다. 로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래하드웨어 플랫폼과 소프트웨어 플랫폼간의 인터페이스 확립모듈형 하드웨어 플랫폼 확산하드웨어에 대한 지식이.. [2024 ROS 스터디] 곽우인 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 ROS에 들어가기 앞서서 우선적으로 생각해 볼 것 Personal Computer와 Personal Phone의 공통점1. 누구나 하나쯤은 보유하고 있는 대중화 제품이다.2. 다양한 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈이다.3. 운영 체제(operating system) + 애플리케이션(app) 생태계란 무엇일까?하드웨어 모듈 + 운영 체제 + 앱(서비스) + 유저이 네가지 요소가 있어야 대중화 된 제품이 될 수 있다. 보이지 않는 생태계의 분업Personal Phone을 예로 들었을 때 예전에는 모든 것을 한 회사에서 다 만들었다. 즉 모듈화가 되어있지 않았다.또한 운영 체제조차 없었다. 즉 펌웨어 중심이었다.이는 Personal Computer도 마찬가지이다.요즘은 하드웨어 모듈, 운영 체제, 앱.. [2024 ROS 스터디] 민경서 #4주차 - SLAM과 NAVIGATION https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxGXUo_odjVjv7eqN-Hmuek 2024 ROS 스터디 4주차 www.youtube.com 4주차 공부한 내용을 작성해보려고 한다. Chapter11 에서는 SLAM과 내비게이션에 대해 설명한다. 용어 정리 SLAM : Simultaneous Localization And Mapping, 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation : 차량 자동 항법 장치 1. 길 찾기 1) 위치 : 로봇의 위치 계측, 추정하는 기능 - GPS - Indoor Positioning Sensor(Landmark, Indoore GPS, WiFi SLAM, Beacon) - 추측 항법 - 데드레커닝 계산(선속도, 각속도.. [2024 ROS 스터디]이준호 #4주차 - SLAM + 네비게이션 ROS 4주차 스터디 https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxGXUo_odjVjv7eqN-Hmuek 2024 ROS 스터디 4주차 www.youtube.com SLAM - Simultaneous Localization And Mapping : 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation : 차량 자동 항법 장치 길찾기에 필요한 4가지 위치 : 로봇의 위치 계측/추정 하는 기능 센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 Gmapping OpenSLAM에 공개된 SLAM 의 한 종류, ROS에서 패키지로 제공 TurtleBot3 https://emanual.. [2024 ROS 스터디]정주광 #4주차 -SLAM과 내비게이션 Chapter 11) SLAM(Simultneous Localization And Mapping) & 내비게이션 SLAM : 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation : 차량 자동 항법 장치 길을 찾기위한 필요요소 - 위치 : 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 - 센싱 : 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 - 지도 : 길과 장애물 정보가 담긴 지도 - 경로 : 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 Gmapping (ROS에서 가장 많이사용되는 패키지) ROS 구동하기 (강의자료 참고) 1. 마스터 실행 - $roscore 2. 터틀봇 및 센서 구동 >> 라이다로부터 2차원 정보를 받으며 실질적으로 지도를 작성하는 부분은 컴퓨터에서 메시지를 받아서 작성한다. 로봇을 구동시키면 센서노.. [2024 ROS 스터디] 안선영 #4주차 - ROS 기본 프로그래밍 https://www.youtube.com/watch?v=067HSmDvXdE&list=PLX-Ur4rl2-qxGXUo_odjVjv7eqN-Hmuek&index=1 4주차에는 위 강의들을 보고 진행을 하였다. 4주차 강의는 SLAM과 내비게이션 에 대한 내용이다. SLAM과 내비게이션 1.길 찾기에 필요한 것 위치 : 로봇의 위치 계측하는 기능 GPS Indoor Positioning Sensor (Landmark, Indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon) 추측 항법 (양 바퀴 축의 회전 값 이용) 데드레커닝 계산 (선속도, 각속도) Runge-Kutta 공식 센싱 : 벽, 물체 등 장애물 계측하는 기능 거리센서 (LRF, 초음파센서, 적외선 거리센서) 비전센서 (스테레오 카메라, 모노 카.. [2024 ROS 스터디] 손희문 #4주차 - SLAM & Navigation 자율주행을 구현하는데 있어서 차량은 자신의 위치를 매우 '정확히' 알아내야 한다. 자신의 위치를 알아야 '길'을 찾을 수 있기 때문이다. 길 찾기에 있어 필요한 4가지 요소를 강의에서 소개하고 있다. 1.위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 2.센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 3.지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 4.경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 위 4가지를 요소를 ROS 패키지나 메시지를 통해 구현해야 한다. 각각의 요소를 순서대로 자세히 살펴보자. 1. 위치 : 관련 기술들 1.1. GPS: 로봇의 위치 계측 / 추정하는 기능 단점 : 기본적으로 오차가 존재, 날씨영향, 터널에서 x, 빌딩 숲 사이(난반사) 1.2. Indoor Positioning Sens.. 이전 1 2 3 4 5 6 ··· 21 다음
