FOSCAR-(Autonomous Driving) (206) 썸네일형 리스트형 [2025 ROS 스터디] 이호휘 #4주차 - SLAM과 내비게이션 Slam과 내비게이션구성 - 내비게이션과 구성요소 - Slam 실습 / 응용 / 이론 - 내비게이션 실습 / 응용 / 이론 - 로봇에서의 길찾기 -> 네가지가 추후 사용될 패키지, 메시지가 될 수 있음 A) 위치 : 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 A-1) GPS (Global Positioning System) - 제약조건 : 오차 / 날씨 / 실외 A-2) Indoor Positioning Sensor (IPS) - Landmark - 마크를 벽이나 물체에 부착 후 사용 - 로봇 상단에 장착 / 높은 정확도 - 인프라를 구축한 후에 사용 가능하다는 점에서 부족함 - Inddor GPS - 특정 신호를 보내는 장비를 실내에 .. [2025 ROS 스터디] 김예찬 #3주차 - ROS 메세지 통신 프로그래밍, roslaunch ROS에서 메시지는 토픽, 서비스, 액션을 통해 전달된다. 토픽은 퍼블리셔-서브스크라이버 방식으로 지속적인 데이터 송수신에 사용되며, 센서 데이터처럼 실시간 정보 공유에 적합하다.서비스는 요청과 응답으로 이루어진 단일 통신 방식으로, 특정 작업을 수행하고 결과를 반환하는 데 활용된다. 액션은 서비스와 유사하지만 실행 중에도 진행 상태를 주고받을 수 있어, 장시간 수행되는 작업에 적합하다. 각 방식은 노드 간 통신 목적에 따라 선택하여 사용된다.catkin_make는 패키지를 빌드하는 명령어이고 워크스페이스를 만들때 보통 사용한다. catkin_make를 실행하면 CMakeLists.txt와 package.xml을 참고하여 소스 코드를 컴파일하고 실행 가능한 바이너리와 라이브러리를 생성해 종속성을 해결한다.. [2025 ROS 스터디] 이성빈 #4주차 - SLAM과 내비게이션 이번 4주차 강의는 slam과 내비게이션에 대한 내용이다.내비게이션은 우리가 실제로 많이 듣는 단어이다 보니 대강 어떤부분인지는 추측이 가지만 slam은 처음 들어봤기에 뭔지는 잘 모르겠지만 내비게이션과 연관되어서 강의에서 설명하는걸 보면 우리가 자율주행자동차 동아리이다 보니 자동차의 gps또는 길찾는 것에 관한것이라고 생각이 들었다. 우선 강의에서는 길찾는 것에 대한 이야기를 했다. 길이라는 것의 정의부터 해서 어떻게 길을 찾는지에 대한 내용이다.사람이 길찾는 방법에 대한 부분을 로봇이나 자동차도 똑같이 적용해야하는데 이때 필요한 것들이 위치,센싱,지도,경로이다.위치와 센싱을 사용하여 로봇은 지도를 만들고 이를 slam이라 칭하고 위치,센싱,지도 3가지를 활용하는 것을 경로를 짜는것이고 이것을 내비게이.. [2025 ROS 스터디] 신채영 #3주차 - ROS 메세지 통신 프로그래밍, roslaunch 메세지 통신 프로그래밍 ROS 메세지 통신의 종류는 토픽, 서비스, 액션, 파라미터이다. 이번 주차에서는 각 메세지 통신을 위한 기본 프로그래밍에 대해서 실습을 해보았다. 1. Topictopic은 단방향 통신으로, publisher node와 subscirber node가 있다. 1) 패키지 생성 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp 패키지의 이름과 의존성 패키지들을 같이 작성하여 패키지를 생성할 수 있다. 2) 패키지 설정 파일 수정 packge.xml 파일은 패키지 정보를 담은 파일로, 패키지 이름, 저작자, 라이선스, 의존성 패키지 등.. [2025 ROS 스터디] 황희찬 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 ros에서는 단위계로 SI표준 단위계를 사용한다. 또한, 3차원 좌표 표현 방식으로 양의 x방향은 forward방향 양의 y방향은 left방향 양의 z방향은 up방향을 가리킨다.ros통신 방식 복습간단하게 복습하면 토픽은 단방향 통신으로 퍼블리셔 노드가 서브스크라이버 노드에 어떠한 메시지를 보내주는 통신방식이고, 서비스는 양방향 통신으로 서비스 클라이언트 노드가 서비스 노드에 어떠한 요청이 들어가면 그에 대한 응답을 서비스 서버가 보내주는 통신 방식이다. 1.패키지 생성ros에서 패키지란 특정 기능을 수행하는 코드, 실행 파일, 설정 파일, 메시지 정의를 포함하는 기본적인 구성 단위$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_g.. [2025 ROS 스터디] 이영상 #3주차- ROS 기본 프로그래밍 ros 프로그래밍 전 알아둬야 할 사항 (메시지 통신에 중요)토픽ros에서 사용하는 단방향 메시지 통신. 송신측이 publisher, 수신측이 subscriber. cd ~/catkin_ws/srccd – change directory (이동할 경로)~ : 리눅스 - home – user 안에 있는 폴더(?) 1) 패키지 생성 $ cd ~/catkin_ws/src -> 폴더 이동 $ catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp-> ros_tutorials_topic이라는 패키지 생성의존성 추가message_generation → 사용자 정의 메시지를 생성할 때 필요std_msgs → ROS의 기본 메시지 타입을 사용하.. [2025 ROS 스터디] 이승찬 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 오늘은 ROS 기본 프로그래밍을 배워보겠다~ 1. ROS 프로그래밍 전에 알아둬야 할 사항참고자료 : https://www.ros.org/reps/rep-0103.html표준 단위 : SI 단위 사용좌표 표현 방식x : forward , y : left , z : up오른손 법칙프로그래밍 규칙(이걸 왜 알고 있어야 할까? → 공식적으로 배포된 패키지가 (18년도 기준) 2,800여개 존재하고 이거와 같이 공식적으로 사용 및 배포 시에 이 규칙을 준수해야 함)ROS 메시지 통신앞서 배운 Topic, Service, Action을 간단히 정리해보았다. 매개변수(Parameter)roscore 실행 시 rosmaster 기능rosout 로그 기록 전담parameter server 구동 (user가 param.. [2025 ROS 스터디] 홍동형 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 ROS프로그래밍 전에 알아둬야 할 사항원활한 소통과 프로그래밍을 위해서는 표현 단위와 방식을 통일해야 함그 규칙들 sI단위, 오른손 좌표계 등.. 프로그래밍 규칙http://wiki.ros.org/CppStyleGuide+ 파이썬도 찾아보니 있음 http://wiki.ros.org/PyStyleGuide 실습 과정topic1) 패키지 생성$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp패키지 생성 패키지 이름 의존성 2) 패키지 설정 파일(package.xml) 수정$ gedit package.xmlpackage.xml -> 패키지 이름, 저작자, 라이선스, 의존성 패키지 등을 기술 3.. 이전 1 2 3 4 5 6 ··· 26 다음 목록 더보기
