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FOSCAR-(Autonomous Driving)

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[2025 ROS 스터디] 이호휘 #1주차 1주차에서는 로봇 소프트웨어 플랫폼, ROS에 대한 설명과 개발환경 구축에 대해 배울 수 있었다. 로봇 소프트웨어 플랫폼에서 가장 강조하신 내용은 Eco System인데 이는 개발자, 도구, 라이브러리, 하드웨어, 커뮤니티 등 모든 구성 요소들의 상호작용 및 연결된 생태계를 의미한다. 로봇 분야의 운영체제는 약 40여개가 있으며 대표적으로 open source 기반인 ROS, closed source 기반인 NAO qi, galapagos기반 OPROS와 RT가 있다. 이중 갈라파고스 기반은 보급에 실패하여 잘 사용되지 않는다.로봇 소프트 웨어 플랫폼을 사용하며 기대하는 것이 몇가지 있다. 하드웨어 플랫폼과의 소프트웨어 플랫폼간의 인터페이스 확립, 모듈형 하드웨어 플랫폼 확산, 사용자에게 제공할 서비스에..

[2025 ROS 스터디] 이성빈 #1주차 1주차에는 강의를 통해서 ros가 무엇인지와 간단한 설명 그리고 개발환경 구축까지의 내용을 들을 수 있었다. 먼저 ros는 os라는 이름에서 운영체제 인가 싶지만 또 우리가 흔히 아는 윈도우와 같은 운영체제의 느낌은 아니라고 전부터 알고는 있었다. 강의에서는 ros를 메타 운영체제로 설명하면서 새로운 개념이라고 소개를 했다. 솔직히 이부분에서는 이해가 잘 가지는 않았지만 그냥 로봇과 같이 센서,모터등 다양한 것들을 사용하는 하드웨어에 코딩을 하기위해 사용하는 것이라고 이해했다.그리고 나는 예전 부터 로봇을 해왔고 대회도 나갔었는데 ros에 대한 개념은 대학와서 처음 알았다. 예전에 세계대회에서 잘하던 팀들이 잘했던 이유가 ros에 대한 개념을 걔네들은 그때부터 알고 있었고 이를 대회에 적용시켜서 더 앞서..

[2024 ROS 스터디] <김예원> #2주차 -<ROS 용어 정리 및 명령어> ROS 용어정리 Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세스 Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보를 묶은것 Message : 메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고 받음 1. 서버 (서비스 요청) 2. 서버-> 클라이언트 (서비스 응답) ROS의 가장 기본적인 기술적 포인트는 노드간의 메시지 통신이다. 1. 마스터 구동 2. 서브스크라이버 노드 구동 3. 퍼블리셔 노드 구동 4. 퍼블리셔 정보 알림 5. 퍼블리셔 노드에 접속 요청 6. 서브 스크라이버 노드에 접속 응답 7. TCP접속 8. 메시지 전송 9. 서비스 요청 및 응답 ROS 메시지 -메시지는 노드간에 데이터를 주고 받을 때 사용하는 데이터 형태 - 토픽, 서비스, 액션은 모두 메시지를 사용 - 단순 자료..

[2024 ROS 스터디] <김예원> #1주차 - <ROS 소개 > 로봇 소프트웨어 플랫폼 SW플랫폼이 가져온 변화 - 하드웨어 인터페이스 통합 - 하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화 => 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중 로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래는 - 더 많은 sw 인력들의 로보틱스 분야로 진입하여 로봇 제품에 참여가능 => 로봇 개발이 급속도로 발전할 수 있는 계기 로봇 운영 체제 ROS - ROS는 오픈 소스로 로봇 메타 오퍼레이팅 시스템이다. => ROS는 메타 운영 체제(어플리케이션과 분산 컴퓨팅 자원 간의 가상화 레이어로 분산 컴퓨팅 자원을 활용하여, 스케줄링 및 로드, 에러 처리 등을 실행하는 시스템)이다 (윈도우와 같은 전통적인 운영체제는 아니지만 이용은 하고 있음) ROS는 client layer, Robotics application, Ro..

[2024 ROS 스터디] 초라핀스카 베로니카 #4주차 - SLAM과 내비게이션 SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) & Navigation SLAM (로봇의 길 찾기) 길 찾기에 필요한 것:위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 1. 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능GPS (Global Positioning System) 단점: 오차 - 수 미터의 오차 생길 수 있음 날씨 실외 - 실외에서만 사용 가능Indoor Positioning Sensor- Landmark (Color, IR Camera)- Indoor GPS- WiFi SLAM- Beacon추측 항법(..

[2024 ROS 스터디] 곽우인 #4주차 - SLAM과 Navigation 길 찾기에 필요한 것1. 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 GPS(Global Positioning System)오차가 있다.날씨의 영향을 많이 받는다.실외에서만 가능하다.Indoor Positioning SensorLandmark(Color, IR Camera)Indoor GPSWiFi SLAMBeacon ▶우리는 오랜시간동안 오차를 보정하기 위해서 추측항법(dead reckoning, 데드레커닝)을 써왔다. 그렇다면 추측항법이란?양 바퀴 축의 회전 값을 이용이동 거리와 회전 값을 계산, 위치 측정바닥 슬립, 기계적, 누적 오차 발생IMU 등의 관성 센서, 필터로 위치 보상칼만필터 시리즈▶이러한 방법들을 통해서 우리는 절대좌표를 알 수 있는게 아니라 출발한 시점부터의 상대 좌표를 알 수 있는것이다..

[2024 ROS 스터디] 반제호 #4주차 - SLAM과 내비게이션 #1. SLAM이란?SLAM: Simultaneous Localization And Mapping & Navigationㅡ 동시적 위치 추정 및 지도 작성 & 차량 자동 항법 장치예전엔 해, 달 ,별의 위치와 나침반, 지도를 보며 길을 찾았지 로봇의 길찾기-길 찾기에 필요한 것 1. 위치 : 로봇의 위치 계측/추정하는 기능GPS (오차 발생, 날씨 영향, 실외에서 주로 사용)Indoor Positioning Sensor (Landmark, Indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon)추측 항법 (양 바퀴 축의 회전 값을 이용), 데드레커닝 계산, Runge-Kutta 공식 이용2. 센싱 : 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능거리센서 (LRF, 초음파센서)비전센서 (스테레오 카메라, 모노 카메..

[2024 ROS 스터디] 반제호 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 1. ROS 프로그래밍 전에 알아둬야 할 사항표준 단위 - SI 단위 사용좌표 표현 방식 - x: forward, y: left, z: up, 오른손 법칙프로그래밍 규칙2. 메시지 통신의 종류토픽(Topic): 퍼블리셔 -> 서브스크라이버 [단방향]서비스(Service): 서비스 서버 서비스 클라이언트 [양방향]액션(Action): 액션 서버 액션 클라이언트 [양방향, 피드백]매개변수(Parameter): 파라미터 서버에서 읽고 쓰기3. Topic/ Publisher/ Subscriber 1. 패키지 생성$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp입력하면 src 소스 코드 폴..

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