[2025 ROS 스터디] 이성빈 #1주차

1주차에는 강의를 통해서 ros가 무엇인지와 간단한 설명 그리고 개발환경 구축까지의 내용을 들을 수 있었다.

 

먼저 ros는 os라는 이름에서 운영체제 인가 싶지만 또 우리가 흔히 아는 윈도우와 같은 운영체제의 느낌은 아니라고 전부터 알고는 있었다. 강의에서는 ros를 메타 운영체제로 설명하면서 새로운 개념이라고 소개를 했다. 솔직히 이부분에서는 이해가 잘 가지는 않았지만 그냥 로봇과 같이 센서,모터등 다양한 것들을 사용하는 하드웨어에 코딩을 하기위해 사용하는 것이라고 이해했다.

그리고 나는 예전 부터 로봇을 해왔고 대회도 나갔었는데 ros에 대한 개념은 대학와서 처음 알았다. 예전에 세계대회에서 잘하던 팀들이 잘했던 이유가 ros에 대한 개념을 걔네들은 그때부터 알고 있었고 이를 대회에 적용시켜서 더 앞서간거라는 것이 생각났다. ros의 특징중 하나는 이기종 디바이스간의 통신 지원이 된다고 되어 있는데 그 세계대회에서 우리와 교류했던 당시 우승팀인 호주 팀이 로봇과 핸드폰을 연동해서 센서의 값과 모터값등 여러 정보를 받아 온다고 했는데 이것이 ros를 활용한 기능인지 처음 알았다. 우리도 국토부 대회를 준비하면서 자동차의 카메라, 라이다 등 여러 센서 또는 모터의 값을 이러한 기능을 활용해서 받아올 수 있도록 해야겠다.

 

마지막으로 개발환경을 구축했는데 원래 우분투 18.04와 ros가 깔려 있었는데 이번에 20.04로 활용한다고 해서 그냥 포멧하고 20.04와 ros를 재설치하였다. 강의에서는 구버전을 쓰던데 gpt한테 물어보고 우선 가장 흔히 사용된다는 noetic버전을 다운받아서 개발환경 구축

및 테스트를 간단하게 진행했다.

ros noetic 설치후 설치완료 테스트

ros 설치후 제대로 작동하는지 거북이 시뮬레이션 구동

 

강의에서도 나왔던 ros테스트 하는 거북이 시뮬레이션 한번 돌리고 이번 1주차는 끝났다.