[2025 ROS 스터디] 이호휘 #1주차

1주차에서는 로봇 소프트웨어 플랫폼, ROS에 대한 설명과 개발환경 구축에 대해 배울 수 있었다.

 

로봇 소프트웨어 플랫폼에서 가장 강조하신 내용은 Eco System인데 이는 개발자, 도구, 라이브러리, 하드웨어, 커뮤니티 등 모든 구성 요소들의 상호작용 및 연결된 생태계를 의미한다. 

로봇 분야의 운영체제는 약 40여개가 있으며 대표적으로 open source 기반인 ROS, closed source 기반인 NAO qi, galapagos기반 OPROS와 RT가 있다. 이중 갈라파고스 기반은 보급에 실패하여 잘 사용되지 않는다.

로봇 소프트 웨어 플랫폼을 사용하며 기대하는 것이 몇가지 있다. 하드웨어 플랫폼과의 소프트웨어 플랫폼간의 인터페이스 확립, 모듈형 하드웨어 플랫폼 확산, 사용자에게 제공할 서비스에 집중 등 여러가지가 있으며 강조한 내용은 하드웨어에

대한 지식 없이도 응용 프로그램이 작성 가능하다는 내용이었다.

 

다음으로는 ROS 운영체제에 대하여 설명을 하였는데 ROS란 간단히 말해서 오픈소스 기반 메타-오퍼레이팅 시스템이다.

OS라는 이름과는 다르게 전통적인 OS가 아니고 오히려 OS를 이용하는 소프트웨어 개발을 위한 프레임워크이다. 소프트웨어 프레임워크는 로봇의 소프트웨어 개발을 위한 것으로 공동개발이 가능하고 명령어도구, RViz, RQT, Gazebo를 지원한다. 추가적으로 모델링, 센싱, 인식, 네비게이션, 매니퓰레이션을 기본적으로 지원한다. 메타 운영체제의 최대 장점은 다른 기종 간의 통신을 지원한다는 점이다. ROS는 90종류의 로봇, 80종류 이상의 센서를 지원한다.

 

마지막으로 ROS 개발환경 구축에 대해 수강했다. 본 강의에서는 ROS 설치 과정을 보여주고 간단한 테스트를 진행하였다. 우분투를 설치 후 따라가면서 해보고 싶었지만 번번히 우분투 설치에 실패하여 개발환경 구축 및 테스트를 진행하지 못하였다.