[2025 ROS 스터디] 이승찬 #1주차 - 로봇 운영체제 ROS

하드웨어 모듈 + 운영체제 (OS) + 애플리케이션 (App) + 사용자 = 생태계 → PC 와 Personal phone의 공통점

Contents

1. 플랫폼의 구성 요소
2. 로봇 소프트웨어 플랫폼
3. 로봇 소프트웨어 플랫폼의 필요성
4. 로봇 소프트웨어 플랫폼의 필요성이 가져올 미래

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• 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화
  • 하드웨어 인터페이스 통합
  • 하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화
  • 가격 down, 성능 up
  • 하드웨어, 운영체제, 앱 분리
  • 사용자 수요에 맞는 서비스 집중
  • 유저 증가 → 구매와 피드백, 새로운 생태계의 선환 구조 형성

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로봇 운영체제 : Galapagos (OpenRTM, OPRoS) / OpenSource (ROS) / ClosedSource (NAOqi) ...

→ 초반에는 차이가 컸지만, 요즘은 서로 비슷하다

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• 로봇 소프트웨어 플랫폼의 필요성이 가져올 미래
  • 하드웨어 플랫폼과 소프트웨어 플랫폼 간의 인터페이스 확립
  • 모듈형 하드웨어 플랫폼 확산
  • 하드웨어 지식이 없어도 작성 가능
  • 더 많은 소프트웨어 인력들이 로보틱스 분야 진입 → 로봇 제품 참여 가능
  • 유저 제공용 서비스에 집중 → 유저계층 형성 및 피드백
  • 로봇 개발에 급진적인 기여

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Why ROS?

ROS

OpenSource, meta-operating system, including hardware abstraction, low-level device control, commonly-used functionality, message-passing, package management, multiple tools and libraries

소프트웨어 프레임워크

• 소프트웨어 프레임워크 (for 로봇 소프트웨어 개발)
  • 노드 간 메시지 교환 방법 → 복잡한 프로그램 나눠 공동 개발 가능 환경 제공
  • 명령어 도구, 시각화 도구 Rviz, GUI 도구 모음 rqt, 3차원 시뮬레이터 Gazebo 지원
  • 모델링, 센싱, 인식, 네비게이션, 매니퓰레이션 기본 탑재
  • 로보틱스 생태계 생성!

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ROS = Robot Operaing System : Meta-Operating System

Meta-Operating System

→ 전통적인 OS x / 로봇 응용 소프트웨어 개발을 위한 로봇 소프트웨어 프레임워크 (tool box 제공)

 

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ROS 특징

1. 통신 인프라

• 노드 간 데이터 통신 제공
• 통상적 미들웨이로 지칭되는 메시지 전달 인터페이스 지원
• 메시지 파싱 기능 / 기록 및 재생 가능
• 다양한 프로그래밍 언어 사용 가능
• 분산 매개 변수 시스템

2. 로봇 관련 다양한 기능

• 로봇에 대한 표준 메시지 정의
• 로봇 기하학 라이브러리
• 로봇 기술 언어
• 진단 시스템
• 센싱 / 인식
• 내비게이션
• 매니퓰레이션

3. 다양한 개발 도구

• Command-Line Tools
• RViz
• RQT
• Gazebo

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강의 정리 내용을 적어봤고 원래 ros-melodic으로 사용했는데 noetic으로 진행해야 해서 재설치중...zzz 입니다

후에 ros_turtlesim까지 진행예정임다

---> 설치완료 실행 완. 거북이다!