[2025 ROS 스터디] 이동규 #1주차 : ROS 스터디 전 개요

ROS가 운영체제가 아니라고?

 

 

네. 놀랍게도 ROS는 Robot Operating System이라는 이름에 걸맞지 않게 사실 운영체제가 아닙니다.

운영체제보다는 로봇 소프트웨어 플랫폼에 가깝죠.

 

우선 소프트웨어 플랫폼이 뭘까요?

개발자에게 표준화를 제공해 효울적으로 소프트웨어를 만들 수 있게 도와주는 기반환경입니다!

소프트웨어 플랫폼이 하드웨어 인터페이스를 통합해 하드웨어를 추상화, 규격화, 모듈화 해주죠

그러면 하드웨어와 운영체제와 서비스가 분리되고 개발자는 서비스개발에 집중할 수 있게 됩니다!

 

왜 소프트웨어 플랫폼이 중요할까요?

• 하드웨어에 신경쓰지않고 소프트웨어 개발에 집중이 가능해집니다.
• 특정 하드웨어에만 의존하지않고 다양한 기기에서 소프트웨어 실행이 가능해집니다.
• 하드웨어, 운영체제, 서비스가 분리되어 효율적인 공동개발이 가능해집니다.

이러한 소프트웨어 플랫폼이 로봇분야에도 적용되어 로봇 소프트웨어 플랫폼이 등장합니다. 스터디를 진행할 ROS도 여러 로봇 소프트웨어 플랫폼 중 하나죠.

또, ROS는 오픈소스 기반으로 전 세계 개발자들이 기여한 수많은 패키지와 자료를 활용할 수 있습니다.

 

간단하게 얘기하자면 ROS는 로봇 소프트웨어 플랫폼으로써 로봇 소프트웨어를 모듈화해 개발자가 "어떻게 모터를 제어할까?" "센서로 데이터를 어떻게 읽을까?" 보다 "로봇이 물체를 어떻게 인식하고 이동해야할까?" 에 더 집중할 수 있게해줍니다.

 

즉, ROS는 운영체제가 아닌 기존 운영체제 위에서 작동하고 운영체제의 일부기능과 프레임워크 등을 제공하는  메타운영체제입니다.

ROS가 메타운영체제이기 때문에 이기종 디바이스간의 통신을 지원합니다. ROS만 있으면 다른 기종이어도 통신이 가능해 확장성이 좋아지죠.

 

 

ROS의 구성

 

ROS의 특징

1. 통신인프라

-노드 간 데이터 통신을 제공, 메시지 전달 인터페이스 지원

 

2. 로봇관련 다양한 기능

 

3. 다양한 개발도구

-로봇 개발에 필요한 다양한 개발 도구를 제공 => 효율성 향상