[2025 ROS 스터디] 홍동형 #1주차 - ROS소개

약 40개의 로봇 운영체제중 배울것 → ROS

과거에는 차이가 컸지만 점차 비슷해짐(일반 운영체제처럼)

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로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래

• 하드웨어, 소프트웨어 사이의 인터페이스
• 모듈형 하드웨어
• 하드웨어를 몰라도 응용 프로그램 작성 가능
• 다른 분야에서 더 많은 인력 투입 가능 → 다른 분야 적용으로 빠른 발전 가능
• 유저를 위한 (실수요)서비스에 집중 → 피드백

총 결과 : 로봇 개발 발전!!

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ROS (Robot Operating System)

소프트웨어 프레임워크 for 로봇 소프트웨어

 

운영체제라기보단….? 메타운영체제

메타운영체제는?

 - 전통적인 운영체제(리눅스가 유리)를 이용하여 로봇 소프트웨어 개발을 위한 프레임워크(툴 박스)

 - 큰 장점 : 이기종 디바이스 간 통신 지원(다양한 하드웨어 커버 가능)

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특징

1. 통신 인프라

• 노드 간 통신 제공
• 메시지 파싱 기능
• 메시지 기록 및 재생→알고리즘 업데이트에 유용함
• 다양한 프로그래밍 언어 병행 가능
• 분산 매개 변수 시스템(변수를 실시간 수정 반영? 후에 자세히)

2. 로봇 관련 다양한 기능

• 로봇에 대한 표준 메시지 정의
• 로봇 기하학 라이브러리
• 로봇 기술 언어
• 로봇 상태 진단 시스템
• 센싱/인식 라이브러리
• 내비게이션
• 매니퓰레이션(MoveIt?)

3. 다양한 개발 도구

• Command-Line Tools
• RViz 매우!! 강력한 시각화툴
• RQT
• Gazebo 물리 엔진 탑재 3D시뮬레이터

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ubuntu 20.04버전 듀얼부팅 수차례 실패후 성공!

하지만 wifi 연결 실패......