[2024 ROS 스터디] <김예원> #1주차 - <ROS 소개 >

로봇 소프트웨어 플랫폼
SW플랫폼이 가져온 변화
- 하드웨어 인터페이스 통합
- 하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화
=> 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중

로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래는
- 더 많은 sw 인력들의 로보틱스 분야로 진입하여 로봇 제품에 참여가능
=> 로봇 개발이 급속도로 발전할 수 있는 계기

로봇 운영 체제 ROS
- ROS는 오픈 소스로 로봇 메타 오퍼레이팅 시스템이다.
=> ROS는 메타 운영 체제(어플리케이션과 분산 컴퓨팅 자원 간의 가상화 레이어로 분산 컴퓨팅
자원을 활용하여, 스케줄링 및 로드,  에러 처리 등을 실행하는 시스템)이다
(윈도우와 같은 전통적인 운영체제는 아니지만 이용은 하고 있음)

ROS는 client layer, Robotics application, Robotics application Framework, communication layer, 
Hardware Interface Layer, Software Development Tools, simulation으로 구성되어 있다.

로봇 운영체제 ROS 특징
1. 통신기능
- 메시지 파싱
- 메시지 기록 및 재생
- 메시지 사용으로 인한 다양한 프로그래밍 언어 사용가능
- 분산 매개 변수 시스템

2. 로봇관련 다양한 기능
-로봇에 대한 표준 메시지 정의
- 로봇 기하학 라이브러리
- 로봇 기술 언어
- 진단 시스템
- 내비게이션
- 매니퓰레이션 ( 로봇 암에 사용 되는 다양한 메니퓰레이션 라이브러리 제공)

3. 다양한 개발 도구
- 로봇 개발의 효율성 향상
- Command Line-Tools
- Rviz
- RQT
- Gazebo


ROS에서 사용 가능한 통합 개발 환경
1. Qtcreator
2. Visual Studio Code + ROS Extension
3. Eclipse