[2024 ROS 스터디] 김기태 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍
#ROS 프로그래밍 전 알아둘 것표준단위 - SI단위 (각도/Radian, 주파수/Hz, 힘/N, 전력/W, 길이/m, 무게/kg, 등..)좌표 표현 방식 - x:forward, y:left, z:up , 회전 = 오른손 법칙프로그래밍 규칙 - http://wiki.ros.org/CppStyleGuide에서 확인가능 #Topic/Service 작성1. Topic Publisher/Subscriber1) 패키지 생성2) 패키지 설정 파일 (package.xml) 수정 - ROS 필수 설정 파일중 하나, 패키지 이름, 저작자, 라이선스, 의존성 패키지 등이 담김3) 빌드 설정 파일 (CMakeLists.txt) 수정4) 메시지 파일 작성 - time과 int32 외에도 boot, int8, int16, fl..
[2024 ROS 스터디] 김기태 #2주차 - ROS의 중요컨셉&명령어와 도구
#ROS의 컨셉 Node - 최소 단위의 실행 가능한 프로세스, ROS에서 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업함, 각 노드는 메세지 통신으로 데이터를 주고 받음, 유닛 테스트에 용이함, 오픈된 Node를 공유하며 개발할 수 있음.Package - 하나 이상의 Node, Node 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것, 패키지의 묶음을 메타페키지라 하여 따로 분리함, 패키지와 패키지 끼리 공유하고 있는 Node가 있을 수도 있음. Message - 메세지를 통해 Node간의 데이터를 주고 받음, integer/floating/point/boolean 같은 변수 형태 Message를 목적에 따라서 분류할 수 있음 1. Topic - 단방향, 연속성을 가진 메세지 통신, Publisher - 메세지를 ..
