[2023 ROS 스터디] 이은선 #4주차 - SLAM과 내비게이션
(1) 이론-SLAM과 내비게이션 SLAM 동시적 위치 추정 및 지도 작성 & 차량 자동 항법 장치 길 찾기에 필요한 것 1. 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 ▪︎ GPS ▪︎ Indoor Positioning Seneor ▪︎ 데드레커닝 계산 ▪︎ Runge-Kutta 공식 이용 2. 센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 ▪︎ 거리센서 : LRF, 초음파센서, 적외선 거리센서(PSD) ▪︎ 비전센서 : 스테레오 카메라, 모노 카메라, 전 방향 옴니 카메라 ▪︎ Depth camera : SwissRanger, Kinect-2, RealSense, Kinect, Xtion, Carmine(PrimeSense), Astra 3. 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 ▪︎ 로봇은 길을 찾아가..
