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FOSCAR-(Autonomous Driving)/ROS 스터디

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[2023 ROS 스터디] 김동훈 #4주차 - SLAM과 내비게이션 한 달간의 ROS 스터디의 마지막인 4주 차에는 SLAM과 내비게이션에 대해 배웠다. SLAM이란 Simultaneous Localization And Mapping의 약자로 동시적 위치 추정 및 지도 작성이라는 뜻이다. 쉽게 말하면 '길 찾기'라고 볼 수 있다. 로봇의 길 찾기에는 다음과 같은 항목들이 필요하다. 여기서 지도를 만드는 것이 SLAM이라고 볼 수 있고 경로를 탐색하고 계획하는 것이 내비게이션이라고 볼 수 있다. https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com ROBOTIS 사이트를 통해서 기본셋업을 하고 Turtlebot3 패키지를 다운로드하였다. ..
[2023 ROS 스터디] 조성준 #4주차 - SLAM과 내비게이션 오늘의 과제는 ROS Courses 11강 SLAM과 내비게이션을 듣고 공부하는 것이다. 어느새 마지막 과제다. 언제나 시작은 힘차게 https://www.youtube.com/watchv=067HSmDvXdE&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw&index=12 항상 이 동영상들을 바탕으로 공부하는데, 강의자 님께 감사하다. Chapter 11. SLAM과 내비게이션 이번강의는 1. 내비게이션과 구성 요소 2. SLAM 실습, 응용, 이론 3. 내비게이션 실습, 응용, 이론순으로 진행되며, 이론 중심의 강의 이후 실제 실습을 해보는 순으로 진행된다. SLAM과 내비게이션 둘 다말은 어려워 보이지만, 각각 지도 그리기 길찾기를 뜻한다. 지도 그리기와 길 찾기를 위해서는 ..
[2023 ROS 스터디] 박주빈 #4주차 - ROS Chapter11. SLAM과 내비게이션 SLAM과 내비게이션을 구성하는 요소는 위치, 센싱, 지도, 경로이다. 1. 위치(센싱하는 센서의 위치): 추측항법을 통한 로봇의 위치를 계측하는 기능 ↳ GPS, IPS 2. 센싱: 벽, 물체 등의 장애물을 계측하는 기능 ↳ 거리센서, 비전센서, Depth camera 3. 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 4. 경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 ↳ Dynamic Window Approach, A Star, Potential Field, Particle Filter, Graph SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성) = 위치 + 센싱 Navigation = 위치 + 센싱 + 지도
[2023 ROS 스터디] 오준호 #4주차 - SLAM & NAVIGATION '길 찾기' 과정에서 필요한 것은 4가지가 있다. 위치 센싱 지도 경로 위치 + 센싱 ==> 지도 (SLAM) 위치 + 센싱 + 지도 ==> 경로 (NAVIGATION) 실습을 하며 알아본다. 강의 영상에서 나온 대로 패키지와 기본 툴을 설치하고 gazebo 시뮬레이터에서 놀아본다. rviz도 실행하고, teleop로 조종할 수도 있다. SLAM 도 같이 실행시켜서 귀여운 TURTLEBOT 친구를 맵을 모두 구경시켜준다. 전부 구경시켜준뒤 map 파일로 저장할 수 있었다. map 위에서 navigation도 실행할 수 있었다. 초기에는 초록색 화살표가 많은데, 로봇의 위치와 방향의 가능성(로봇이 이 위치에 이 방향을 가리키며 있을 확률) 을 나타낸 것이라고 한다. teleop로 linear velocit..
[2023 ROS 스터디] 정혁제 #4주차 - SLAM / 네비게이션 들어가며.. 모니터는 반품해버렸다. 너무많은 시간을 투자했지만 결국 해답은 찾지 못했다.. 그냥 적응하며 살아갈 생각이다. CHAPTER 11-1 기본개념 길 찾기에 필요 한 것들은 무엇이 있을까?? 1. 위치 : 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 2. 센싱 : 벽, 물체 등의 장애물을 계측하는 기능 3. 지도 : 길과 장애물 정보가 담긴 지도 4. 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 총 4가지가 있다. 하나하나씩 알아보자. 1. 위치 : 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 GPS(Global Positioning System) -오차,날씨,실외 Indoor Positioning Sensor - Landmark (Color. IR Camera) , Indoor GPS , WiFi SLAM , Bea..
[2023 ROS 스터디] 최지웅 #4주차 - SLAM과 내비게이션 이번주차도(4주차) 마찬가지로 SLAM과 내비게이션에 관한 강의를 듣고 이론 및 실습을 정리해보도록 하겠습니다. https://www.youtube.com/watch?v=067HSmDvXdE&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw&index=11 이번주도 위 강의(Chapter 11) 및 githun에 올라온 PDF를 참고하여 작성했습니다. SLAM(simultaneous localization and mapping) & Navigation = 동시적 위치 추정 및 지도 작성 & 차량 자동 항법 장치 (간단하게 길찾기) 길 찾기에 필요한 4가지! (ROS의 메시지) 1. 위치: 로봇의 위치 계측/추정 하는 기능 - GPS : 오차,날씨,실외 등의 문제점 - 해결책(절대위치..
[2023 ROS 스터디] 안수빈 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 ROS 기본 프로그래밍! ROS Courses (한국어) - YouTube ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 위의 링크에 들어가면 챕터 별로 강의를 볼 수 있다. 이번 주에는 Chapter 7을 보고 공부하였다. Chapter 07. cd ~/catkin_ws/src cd : 디렉터리 이동. ~ : home 폴더 home 폴더 안에 있는 catkin_ws 안에 있는 src 폴더로 이동. catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp catkin_ws 폴더 안에 있는 src 폴더 안에 ros_tutorials_topic 패..
[2023 ROS 스터디] 조한준 #3주차 -ROS기본프로그래밍 SI단위를 사용하며 익숙한 오른손 법칙을 이용한다 topic: 단방향 연속성을 가진 통신방법 service: 양방향,1회성(다시하려면 재접속을 하고 보내야 됨) action: service와 비슷하지만 중간에 피드백(중간결과)을 전달함 parameter: 어떤변수를 네트워크에 지정해 놓을 수 있음 패키지를 생성하고 gedit package.xml에 내용을 수정한다 CMakeList.txt파일을 수정한 MsgTutorial.msg파일을 생성 후 time stamp 여기서 time(메시지 형식), stamp(메시지 이름) int32 data를 적는다 int32(메시지 형식), date(메시지 이름)이다. 퍼블리셔 노드를 작성한다. 서브스크라이버 노드도 작성한다. 이제 cm으로 돌리려하는데 뭔가 줄이 적다. ..
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