[2024 ROS 스터디] <정성진> #1주차 - ROS 소개 및 설치하기

1주차 스터디 내용으로 ROS에 대한 전반적인 내용을 학습하고 ROS를 설치하는 과정을 진행하였다.

chapter 1에서는 personal computer과 personal phone의 대중화 된 제품을 예로 들어 로봇 소트프웨어 플렛폼의 발전에 따른 로봇 산업의 미래 방향성에 대해서 이야기하였다. 또한 다양한 로봇 운영체제에 대한 내용을 다루었다.

 

chapter 2에서는 본격적인 ROS에 대한 내용을 다루었다. ROS는 Robot Operating System의 약자로, 로봇 소프트웨어를 개발하기 위한 소프트웨어 프레임워크 라고 말할 수 있다. 또한 이는 메타 운영체제이다. 이는 기존의 리눅스, 윈도우, OS-X, 안드로이드를 이용하는 것이다. 이러한 운영체제 위에서 디바이스, 드라이버, 라이브러리, 디버그 도구 등등의 다양한 툴(tool)들이 들어가 있는 것이다.

ROS는 다음과 같은 장점이 있다.

1. 노드간 메시지 교환 방법으로 복잡한 프로그램을 나누어 공동 개발이 가능.

2. 명령어 도구, 시각화 도구 Rviz, GUI도구 모음 rqt, 3차원 시뮬레이터 Gazebo지원.

3. 로보틱스 분야에서 사용되는 모델링, 센싱, 인식, 네비게이션, 매니퓰레이션 기능 지원.

4. 전세계적으로 활성화 된 커뮤니티.

 

chapter 3에서는 ROS 개발환경 구축에 대한 내용을 담고있으며, 아래는 ROS 설치 및 동작 확인 과정이다.

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

위의 wiki 페이지에서 제공하는 내용을 바탕으로 ROS설치를 진행한 후, 

3개의 터미널에 아래와 같은 명령어를 순서대로 입력하면

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

이처럼 방향키로 거북이를 조종할 수 있게된다!