[2024 ROS 스터디] 박재훈 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기

https://www.youtube.com/playlist?list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw

ROS Courses (한국어)

다음 강의의 챕터 1, 2, 3 강의 내용을 요약한 글입니다.

 

기존 로봇 개발은 하드웨어 설계부터 비전, 네비게이션 등을 모두 다 개발해야 하고 하드웨어가 달라지면 소프트웨어 수정도 필요합니다. 이러한 단점을 해결하기 위해 로봇 소프트웨어 플랫폼 사용합니다.

 

로봇 소프트웨어 플랫폼의 장점

 - 프로그램의 재사용

 - 통신 기반 프로그

 - 개발도구 지원

 - 활성화된 커뮤니티

 

많은 로봇 소프트웨어 플랫폼 중 ROS의 장점은 무료이며 사용자가 가장 많고 이미 만들어진 오픈소스가 많습니다.

 

다음을 참고하여 Ubuntu 20.04 기준 ROS noetic 버전을 설치해줍니다.

 

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 

 

터미널 3개를 실행하고 다음과 같이 입력해줍니다.

 

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

귀여운 거북이가 나왔다면 성공입니다.

 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key를 실행한 터미널에서 방향키를 입력해주면 거북이가 움직입니다.

 

 

토픽도 한 번 확인해줍니다.

 

다음 시간에 뵙겠습니다.