ROS Courses (한국어)
https://github.com/robotpilot/ros-seminar
www.youtube.com
이 글은 ROBOTIS OpenSourceTeam의 ROS Courses 강의를 보고 정리한 글이다. 이번 주에는 Chapter 1, 2, 3에 대해 공부해 보았다.
Robot Operating System (ROS)
ROS는 Robot Operating System의 약자로 로봇을 다룰 수 있게 도와주는 메타운영체제이다. 단순히 말해 로봇 소프트웨어를 개발하기 위한 프레임워크라고 생각하면 될 거 같다.
ROS의 몇 가지 특징들에 대해 살펴보자면 다음과 같다.
- 이기종 디바이스(하나 이상의 디바이스) 간의 통신 지원
- 센싱/인식, 내비게이션과 같은 로봇 관련 다양한 기능 제공
- RVIZ와 같이 개발에 필요한 다양한 도구 제공
ROS 설치
ROS에 대해 간략하게 알아보았으니 이제 설치해 보자. ROS는 버전에 따라서 호환되는 리눅스 OS가 다르다.
ROS Noetic - Ubuntu 20.04
ROS Melodic - Ubuntu 18.04
설치하고 싶은 버전에 맞춰 ROS Wiki에 들어가자.
noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
If you rely on these packages, please support OSRF. These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downlo
wiki.ros.org
Wiki에 나온 대로 따라 하자.
설치가 끝났다면 ROS 설치가 정상적으로 되었는지 확인해 보자. 터미널을 켜고 아래의 명령어들을 입력해 보자.
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun turtlesim turtle_teleop_key를 입력한 터미널에서 방향키를 눌러 거북이를 움직여보자.
잘 움직인다.
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