FOSCAR-(Autonomous Driving)/ROS 스터디 (116) 썸네일형 리스트형 [2023 ROS 스터디] 성동현 #4주차 - SLAM과 내비게이션 안녕하세요!! 4주차 스터디 리뷰로 돌아왔습니다. 가장 먼저 배워야 할 것은 해당 회차를 프로그래밍할 때 중요한 4가지 요소입니다. 동영상 내용중 수많은 유익한 내용이 있었지만 가장 중요한 것은 실습이니 바로 실습과정에서 부딪혔던 과정들과 해결과정들을 설명드리겠습니다!! 실습 시작부터 부딪혀버렸네요... ros의 버전이 달랐기 때문에 영상에서 나온 한줄로는 설치가 불가능하였습니다. 그래서 해결방법으로는 사용하는 ros버전으로 내용을 바꿔주시면 됩니다!! kinetic이 아닌 다른 버전을 사용하시는 분들이라면 kinetic 대신 해당 버전으로 모조리 바꿔주시면 됩니다, 저는 noetic을 사용하니 sudo apt install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy r.. [2023 ROS 스터디] 변준형 #4주차 - SLAM과 내비게이션 위치 로봇의 위치 계측 / 추정하는 기능 ex) GPS / Indoor Positioning Sensor / 추측항법 센싱 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 ex) 거리센서 / 비전센서 / Depth camera 지도 길과 장애물 정보가 담긴 지도 경로 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 ex) 내비게이션 / 위치 추정 / 경로 탐색계획 --- 위치 + 센싱 -> 지도 SLAM 위치 + 센싱 + 지도 -> 경로 Navigation --- 위치추정 (Localization) 칼만 필터 (Kalman filter) * 잡음이 포함되어 있는 선형 시스템이서 대상체의 상태를 추적하는 재귀 필터 * 베이즈 확률 기반 파티클 필터 (Particle Filter) * 파티클 필터는 시행 착오법을 기반.. [2023 ROS 스터디] 윤준영 #4주차 - SLAM과 네비게이션 slam=간단히 말해서 길찾기 영상에서는 turtlebot3를 kinetic버전으로 알려주는데 melodic버전의 다운로드가 필요하다 https://jihnli.tistory.com/3 요분 참고,, 그럼 요런화면이 뜬다 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch $ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch $ rosrun map_server map_saver -f ~/map gazebo를 실행시키고 roslaunch turtlebot3_navigation tu.. [2023 ROS 스터디] 조영상 #4주차 - SLAM과 내비게이션 *강의 출처 : 로보티즈(표윤석 님) 스터디 내용 중 혹시 틀리거나 잘못된 부분이 있을 때 정말 가감 없이 지적해 주시면 부족한 제가 성장하는데 큰 도움이 될 것 같습니다. 감사합니다! 우선 이번 주제의 뜻을 한번 해석해 보자. SLAM : Simultaneous Localization And Mapping : 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation : 차량 자동 항법 장치 위의 어려운 용어를 쉽게 한마디로 설명하면 '길 찾기'이다. [여행의 오랜 동반자 '나침반'과 '지도'] 옛날에는 나침반과 지도를 통해 길을 찾았다. 그렇다면 이 둘이 없다면? --> 길을 잃을 것이다. 옛날에는 해, 달, 별의 위치만으로 나의 위치를 파악했다. 중국 4대 발명품 중 하나가 나침반이다.(물론 나침반 만으로.. [2023 ROS 스터디] 오현민 #4주차 - SLAM과 내비게이션 패키지 설치를 할 때 영상에서는 kinetic으로 되어있어서 설치가 안 될 것이다...아마? 본인이 모두 멜로딕으로 바꿔놓았다. sudo apt install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros.. [2023 ROS 스터디] 홍선재 #4주차 - SLAM과 내비게이션 CHAPTER 11-1 기본개념 길찾기를 하기위해서 필요한 4가지는 1. 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 2. 센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 3. 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 4. 경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능이 필요하다 더 필요한 조건이 있을까 곰곰이 생각해봤지만 위치, 센싱, 지도, 경로만 있으면 길찾기의 조건이 만족되는 것 같다. 강의 1시간 가량은 길찾기에 대한 개념과 각 요소들이 길찾기에 어떻게 작용하는지 설명하는 내용이었다. CHAPTER 11-2 SLAM, CHAPTER 11-3 Navigation Gmapping • OpenSLAM에 공개된 SLAM 의 한 종류, ROS에서 패키지로 제공 Gmapping은 슬램의 한 종류로서 터틀봇을 .. [2023 ROS 스터디] 김동훈 #4주차 - SLAM과 내비게이션 한 달간의 ROS 스터디의 마지막인 4주 차에는 SLAM과 내비게이션에 대해 배웠다. SLAM이란 Simultaneous Localization And Mapping의 약자로 동시적 위치 추정 및 지도 작성이라는 뜻이다. 쉽게 말하면 '길 찾기'라고 볼 수 있다. 로봇의 길 찾기에는 다음과 같은 항목들이 필요하다. 여기서 지도를 만드는 것이 SLAM이라고 볼 수 있고 경로를 탐색하고 계획하는 것이 내비게이션이라고 볼 수 있다. https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com ROBOTIS 사이트를 통해서 기본셋업을 하고 Turtlebot3 패키지를 다운로드하였다. .. [2023 ROS 스터디] 조성준 #4주차 - SLAM과 내비게이션 오늘의 과제는 ROS Courses 11강 SLAM과 내비게이션을 듣고 공부하는 것이다. 어느새 마지막 과제다. 언제나 시작은 힘차게 https://www.youtube.com/watchv=067HSmDvXdE&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw&index=12 항상 이 동영상들을 바탕으로 공부하는데, 강의자 님께 감사하다. Chapter 11. SLAM과 내비게이션 이번강의는 1. 내비게이션과 구성 요소 2. SLAM 실습, 응용, 이론 3. 내비게이션 실습, 응용, 이론순으로 진행되며, 이론 중심의 강의 이후 실제 실습을 해보는 순으로 진행된다. SLAM과 내비게이션 둘 다말은 어려워 보이지만, 각각 지도 그리기 길찾기를 뜻한다. 지도 그리기와 길 찾기를 위해서는 .. 이전 1 ··· 4 5 6 7 8 9 10 ··· 15 다음
