[2024 ROS 스터디] 이상혁 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기

ROS강의 : 로봇 소프트웨어 플랫폼, 로봇 운영체제 ROS, ROS개발환경 구축에 대한 내용정리 입니다.

 

로봇이 시장에 원활히 보급되기 위해서는 에코시스템 즉 생태계가 필요한데

생태계는 하드웨어모듈 + 운영체제 + 앱 + 유저 이러한 4가지 요소가 있어야 한다. 이러한 4가지 요소가 있다면 대중화된 제품이 될 수있다.

 

 

-소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화

하드웨어 인터페이스 통합이 되면 하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화가 가능하고 가격이 낮아지고 성능이 올라간다. 또한 하드웨어, 운영체제, 애플리케잇ㄴ이 분리가 되면서 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중 할 수 있게 된다.

 

 

-로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래

하드웨어 플랫폼과의 소프트웨어 플랫폼간의 인터페이스 확립

모듈형 하드웨어 플랫폼 확산

하드웨어에 대한 지식이 없어도 응용 프로그램 작성 가능

더 많은 소프트웨어 인력들이 로보틱스 분야로 진입, 로봇 제품에 참여 가능

유저에게 제공할 서비스에 집중

실수요가 있는 서비스 제공으로 유저계층 형성 및 피드백

로봇 개발이 급속도로 발전 할 수 있는 계기

 

 

- Ros(Robot Operating System)란 로봇 소프트웨어를 개발하기 위한 소프트웨어 프레임워크

노드간에 메시지 교환 방법으로 복잡한 프로그램을 잘게 나눠 공동 개발이 가능

명령어 도구, 시각화도구 Rviz, GUI 도구 모음 rqt, 3차원 시뮬레이터 Gazebo 지원

로보틱스에서 많이 사용된 모델링, 센싱, 인식, 내비게이션 매니퓰레이션 기능 자원

로보틱스 생태계 생성

 

 

- Ros의 진정한 목적

로보틱스 소프트웨어 개발을 전세계 레벨에서 공동 작업 가능하도록 생태게를 구축하는 것

 

 

 

- Ros는 메타운영체제이다.

메타운영체제는 윈도우, 리눅스와 같은 전통적인 운영체제는 아니고 어플리케이션과 분산 컴퓨팅 자원간의 가상화 레이어로 분산 컴퓨팅 자원을 활용하여, 스케쥴링 및 로드, 감시, 에러 처리 등을 실행하는 시스템이라고 볼 수 있다.

 

 

 

- Ros의 특징

 

1) 통신 인프라

노드 간 데이터 통신을 제공

통상적 미들웨어로 지칭되는 메시지 전달 인터페이스 지원

 

2) 로봇 관련 다양한 기능

로봇에 대한 표준 메시지 정의

로봇 기하학 라이브러리

로봇 기술 언어

진단 시스템

센싱/인식

내비게이션

매니플레이션

 

3) 다양한 개발 도구

로봇 개발에 필요한 다양한 개발 도구를 제공

로봇 개발의 효율성 향상

예) command_line tools(gui이 ros에서 제공되는 명령어로만 로봇 억세스 및 거의 모든 ros 기능 소화), rviz, rqt, gazebo(물리 엔진을 탑재 로봇, 센서, 환경 모델 등을 지원, 3차원 시뮬레이터)