[2024 ROS 스터디] 안선영 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기

https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxkR14lmj4YdbNRcGYMA4mP

2024 ROS 스터디 1주차

위 강의를 보고 ROS 1주차 스터디를 했다.

1주차에는 Chapter1. 로봇 소프트웨어 플랫폼, Chapter2. 로봇 운영체제 ROS, Chapter3. ROS 개발환경 구축 강의로 구성되어 있다.

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Chapter1. 로봇 소프트웨어 플랫폼

1. 로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래

- 하드웨어 플랫폼과의 소프트웨어 플랫폼간의 인터페이스 확립

- 모듈형 하드위어 플랫폼 확산

- 하드웨어에 대한 지식이 없어도 응용 프로그램 작성 가능

- 더 많은 소프트웨어 인력들이 로보틱스 분야로 진입, 로봇 제품에 참여 가능

- 유저에게 제공할 서비스에 집중

- 실수요가 있는 서비스 제공으로 유저계층 형성 및 피드백

- 로봇 개발이 급속도로 발전할 수 있는 계기

 

 

Chapter2. 로봇 운영체제 ROS

1. ROS?

• ROS = Robot Operating System
• ROS Is an open-source, meta-operation system for your robot.
• ROS는 메타운영체제

메타운영체제?
어플리케이션과 분산 컴퓨팅 자원간의 가상화 레이어로 분산 컴퓨팅 자원을 활용하여, 스케줄링 및 로드, 감시, 에러 처리 등을 실행하는 시스템이라고 볼 수 있음.

 

2. 소프트웨어 프레임 워크

• 노드간에 메시지 교환 방법으로 복잡한 프로그램을 잘게 나눠 공동 개발 가능
• 명령어 도구, 시각화 도구 Rviz, GUI 도구 모음 rqt, 3차원 시뮬레이터 Gazebo 지원
• 로보틱스에서 많이 사용되는 모델링, 센싱, 인식, 내비게이션, 매니퓰레이션 기능 지원

3. ROS를 사용 가능한 운영체제

• Ubuntu
• OS X
• Windows
• Fedora
• Gentoo
• OpenSUSE
• Debian
• Raspbian
• Arch
• QNX Realtime OS

. . . 그래서 우리는 Ubuntu 운영체제에서 ROS를 설치할 것이다.

 

4. ROS 구성

   ROS 구성은 다음과 같다.

5. ROS 특징

• 통신 인프라 (메시지 파싱, 메시지의 기록 및 재생, 메시지 사용으로 인한 다양한 프로그래밍 언어 사용, 분산 매개 변수 시스템)
• 로봇 관련 다양한 기능 (로봇에 대한 표준 메시지 정의, 로봇 기하학 라이브러리, 로봇 기술 언어, 진단 시스템, 센싱/인식, 내비게이션, 매니퓰레이션)
• 다양한 개발 도구 (Command-Line Tools, RViz, RQT, Gazebo)

 

Chapter3. ROS 개발환경 구축

1. ROS 설치

• https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

     . . . 강의에서는 ROS kinetic 설치를 하지만, 우리는 noetic 버전으로 진행한다.

2. ROS 동작 테스트

• roscore

roscore를 실행시킨 화면이다.

• rosrun turtlesim turtlesim_node

turtlesim을 실행시킨 화면이다.

• rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• rosrun rqt_graph rqt_graph

rqt_graph

 

 

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Terminator

 

ROS를 실행할 때에는 terminator가 유용하다.

sudo apt install terminator

 

terminator를 설치하면 Ctrl+Shift+E나 O를 누르면 창을 다음 사진과 같이 분할할 수 있다.

 

만일 Ctrl+Shift+E나 O를 눌러도 터미널 창 분할이 되지 않는다면,

ibus-setup

 

ibus-setup을 터미널에 입력하고 Emoji에 들어가 단축키를 모두 해제해준다.

 

 

 

 

 

 

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이렇게 ROS 및 설치 방법에 대해 알아보았다.

 

다음 시간에는 ROS 명령어 및 도구에 대해 공부할 것이다.