[2024 ROS 스터디] 유민아 #2주차 <ROS 도구, 명령어>

rviz

rviz 는 데이터 정보를 내가 이해하기 쉽게 '시각화' 해주는 도구 이다. 따라서 어떤 색깔 어떤 형태로 데이터 정보를 처리할지 선택할 수 있다. 매사 구글링 해보면서 원하는 형태로 만들면 될 것 같다. 

1) 원하는 디스플레이 추가하기. 아래 그림의 add 버튼을 누른다.

사실 논외의 말이지만.. 나는 mac os 가 host 이고, 우분투20.04 를 vm 으로 불러서 사용하고 있다.

가상환경에서 rviz 로 여러가지 해보려고 크롬을 설치하려고 했지만 패키지 의존성 문제가 있었다.

그래서 sudo apt-get install <패키지이름> 이렇게 해봤지만 이미 설치되어 있다는 것이다.

문제는 아키텍쳐를 나타내는 amd64 였다. 가상환경이라서 나는 aarch64 였기 때문에 패키지를 사용할 수 없었던 것이다...

다음으로는 아두이노를 사용하여 초음파 데이터를 rviz 상으로 나타내보기 위하여 아두이노를 설치해보았다. .

하지만 똑같이 아키텍쳐 호환 문제로 설치되지 않았다.

 

rviz 로 point cloud data 를 처리하는 실습을 따로 해보기 위해 아래의 블로그를 따라가며 공부하였다.

https://pcl.gitbook.io/tutorial/part-0/part00-chapter01

[별첨] PCL & PCD란 (100%) - Tutorial

 

위의 내용의 결과 실제 velodyne 라이다를 설치할 때 컴퓨터의 인터넷 연결선은 제거하고, 라이다의 이더넷 선을 연결한다고 한다. 

 

 

https://github.com/ros-drivers/velodyne

GitHub - ros-drivers/velodyne: ROS support for Velodyne 3D LIDARs

Rviz 는 여러가지 데이터를 시각화 시켜준다는 점에서 로스에서 핵심 어플리케이션이라고 할 수 있다.

특히 로봇에 특화되어 있다. 

 

<RQT>

플러그인에서 선택적으로 골라서 사용, 추후 만들고 추가 가능

데이터 로깅도 가능하니까 사용해보자

웹서핑, 에러 확인가능

 

노트북에서 카메라 실행시키는 노드를 켜고, 카메라로부터 받은 메세지를 rqt 에서 받아서 표시중

- rostopic echo <토픽이름>

토픽들이 어떤 형태이고 뭐가 송출되고 있고 하는지를 잘 파악하는게 중요함. 

<RQT-GRAPH>

rqt-graph 에서 동그라미는 노드, 네모는 메세지다.

<RQT-PLOT>

시간축으로 데이터를 볼 수 있다. 거북이를 움직였을때 병진속도 회전속도가 y축이다. 일정하다.

<RQT-BAG>

뭔가를 기록하고 저장하고 재생하는 역할

<GAZEBO> 3d simulator

 

- 탑재된 물리엔진 : 종류가 다양하다. 상황에 맞게 (정역학, 동역학, 유체역학) 엔진을 선택하여 사용할 수 있다.

- 로스에 적합한 시뮬레이터 이다. 

- 각종 센서들이 탑재, 플러그인에서 사용가능 ( 모라이네 )

- 환경들도 세팅 가능 (사막, 바다,, 노이즈 설정 가능 이것도 모라이네,,)

- 알고리즘 검증이 가능하다

 

 

< 이기종 디바이스 간의 통신 >

예를 들어 한 노트북웹캠에서 찍은 사진을 다른 노트북으로 받아보려면 

사진을 받는 노트북이 나의 노트북이라면, 사진을 주는 다른 노트북의 ros master 의 uri 주소를 가져와서

나의 roscore 에 대신 써넣어야 한다.