[2024 ROS 스터디] 성창엽 #4주차 - SLAM과 내비게이션

ROS Courses (한국어)

이 글은 ROBOTIS OpenSourceTeam의 ROS Courses 강의를 보고 정리한 글이다. 이번 주에는 Chapter 11에 대해 공부해 보았다.

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길 찾기에 필요한 것은 4가지이다.

1. 위치
2. 센싱
3. 지도
4. 경로

 

SLAM & Navigation 실습

1. 라이브러리 설치 (ROS Noetic 기준)

sudo apt install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-depthimage-to-laserscan ros-noetic-rosserial-arduino ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-server ros-noetic-rosserial-client ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt-image-view ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation

 

2. Gazebo, Rviz

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 

launch 파일 실행 시 해당 에러가 발생한다면 source ~/workspace/devel/setup.bash를 실행하고 진행하면 된다. (매번 하기 귀찮으니 bashrc에 넣어놓자)

 

3. SLAM

 

맵 생성 후 teleop을 통한 맵 구조 파악

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 

map 생성