[2024 ROS 스터디] 민경서 #4주차 - SLAM과 NAVIGATION

https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxGXUo_odjVjv7eqN-Hmuek

2024 ROS 스터디 4주차

4주차 공부한 내용을 작성해보려고 한다. 

Chapter11 에서는 SLAM과 내비게이션에 대해 설명한다. 

 

용어 정리

SLAM : Simultaneous Localization And Mapping, 동시적 위치 추정 및 지도 작성

Navigation : 차량 자동 항법 장치

 

1. 길 찾기

1) 위치 : 로봇의 위치 계측, 추정하는 기능

- GPS

- Indoor Positioning Sensor(Landmark, Indoore GPS, WiFi SLAM, Beacon)

- 추측 항법

- 데드레커닝 계산(선속도, 각속도)

- Runge-Kutta 공식 이용

 

2) 센싱 : 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능

- 거리 센서

- 비전 센서

- Depth camera

 

3) 지도 : 길과 장애물 정보가 담긴 지도

- SLAM

 

4) 경로 : 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능

- 내비게이션

- 위치 추정

- 경로 탐색/계획

- Dynamic Window Approach

- A* 

- 포텐션 장

- 파티클 필터

- 그래프

 

SLAM : 위치 + 센싱 -> 지도

Navigation : 위치 + 센싱 + 지도 -> 경로

 

SLAM & Navigation 실습

 

- 로봇 구동

 

 

위 명령어들을 순서대로 실행하면 위와 같은 화면을 얻을 수 있다. 

 

- SLAM 실행 방법

 

이렇게 하면 실습이 완료된다!