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패키지를 만들고 publisher, subscriber 끼리의 정보의 교환에 대한 개념을 학습하는 시간이다.
기존에 있던 catkin_ws 폴더에 새로운 src폴더를 만들어주고 패키지를 수정한다.
그리고 catkin_make를 하면 올바르게 빌드되는 모습을 볼 수 있다.
roscd 가 작동이 안됐었고 빌드 오류가 나서 아예 새롭게 한 줄 설치를 하고 다시 시도했더니 잘 되더라.
roscd가 안되면 일일이 경로를 이동할 수 밖에 없다.
rqt_graph를 사용하여 구조를 확인했다.
터미널 창에 보이는 것이 주고받는 정보들인데 10Hz라 했으니까 1초에 10번씩 주고받는 것인 것 같다.
추정컨데, 자율주행차에서 카메라를 예로 들면 라바콘의 위치 변화를 실시간으로 전송해서 판단하는 식으로 작동이 될 것 같다.
저 빨간 에러는 xml에 손상이 갔다는 것 같은데 해결법을 찾아봐야겠다.
서버를 만들어서 값을 주고 출력하고 매개변수를 바꾸고...
대략 어떤 느낌인지는 알겠지만 도통 갈피를 못 잡겠다.
좀 더 구체적인 예제가 있었으면 좋겠다.
공부든 무엇이든 새로운 개념을 배웠으면 한 번 공부한 것으로는 다 알기 어렵기도 하고 아직은 많이 낯설기 때문에
복습을 꾸준히 해야겠다는 생각이 든다.
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