[2025 ROS 스터디] 김예찬 #1주차 - ROS 개요 및 설치

ROS는 Robot Operating System의 약자로 로봇 하드웨어 및 소프트웨어 구성 요소를 통합하고 제어하는 데 사용된다. ROS 1은 TCP/IP 방식으로 통신하고 ROS2는 DDS 프로토콜 기반이다. 이 둘의 차이점은 Master의 유무이다. ros1은 master를 중심으로 노드 간 통신을 한다. 반면 ros2는 master없이 노드간 직접 통신이 가능하다. 우리가 이번에 설치한 우분투 20.04에서는 ros noetic을 지원하며 ros1를 사용할 것이다. 개발도구로는 우리가 우분투에서 사용하는 ls, cd, rm과 같은 Command-Line Tools, 3차원 시각화 툴 rviz, 노드간의 통신을 알기 쉽게 보여주는 rqt, 시뮬레이션을 할 수 있는 Gazebo가 있다. 

 

-터틀심 패키지 실행 결과-