[2023 ROS 스터디] 조한준 #3주차 -ROS기본프로그래밍

 

SI단위를 사용하며 익숙한 오른손 법칙을 이용한다

 

topic: 단방향 연속성을 가진 통신방법

service: 양방향,1회성(다시하려면 재접속을 하고 보내야 됨)

action: service와 비슷하지만 중간에 피드백(중간결과)을 전달함

parameter: 어떤변수를 네트워크에 지정해 놓을 수 있음

 

패키지를 생성하고 gedit package.xml에 내용을 수정한다

CMakeList.txt파일을 수정한

MsgTutorial.msg파일을 생성 후 

time stamp                            여기서 time(메시지 형식),  stamp(메시지 이름) 

int32 data를 적는다                         int32(메시지 형식), date(메시지 이름)이다.

 

퍼블리셔 노드를 작성한다.

서브스크라이버 노드도 작성한다.

이제 cm으로 돌리려하는데 뭔가 줄이 적다. 잘못됨을 느꼈다.

roscore도 안돌아간다..

 

스트레스의 연속이다 당분간 오류들을 하나하나씩 다 잡아봐야겠다ㅠ