[2023 ROS 스터디] 최지웅 #1주차 - ROS의 기본

1) 로봇 소프트웨어 플랫폼의 장점

- 하드웨어 플랫폼과의 소프트웨어 플랫폼간의 인터페이스 확립

- 하드웨어 지식없이도 응용 프로그램 작성 가능(소프트웨어 인력들이 참여가능)

- 서비스에 집중

- 로봇 개발의 급속도 발전 가능

2) ROS 란?

- 오픈소스 기반 로봇을 위한 운영체제

- 로봇틱스 소프트웨어 개발을 전세계 공동작업 가능하도록 생태계를 구축

- 메타운영체제이다 (이기종 디바이스 간의 통신 지원의 장점)

- 통신인프라 구축, 로봇 관련 다양한 기능, 다양한 개발 도구

3) ROS 개발 환경 구축

컨트롤 창 여는 방법: ctrl + alt + t

한줄 설치를 하려고 했는데

 

그 이후, 창을 순서대로 열고

roscore/ rosrun turtlesim turtlesim_node/ rosrun turtlesim turtle_teleop_key/ rosrun rqt_graph rqt_graph 를 쳐준다.

 

하지만 roscore을 치자마자 에러가 떴다.

roscore 실패...

출처:https://velog.io/@717lumos/ROS-ROS%EC%84%A4%EC%B9%98-Ubuntu18.04-ROS-melodic

[ROS] ROS설치 (Ubuntu18.04, ROS melodic)

여러 사이트에서 다양한 검색을 하였으나,

지속적인 오류

지속적인 오류가 발생해서 생각하던 도중 우분투에 필요한 요소들을 미리 설치해줘야 된다는 사실을 알아차렸다.

한줄 설치를 하려고 했으나 찾을 수 없다고 나와서 수동설치를 진행해 주었다.

수동설치 과정

 

거북이 등장 성공!

드디어,.,,, 거북이가 등장했다 정말 오랜 에러 끝에 성공해서 눈물이 앞을 가린다...

이제 거북이를 움직여보자!

움직이는 거북이

움직인다! 모양을 만들고 싶은데 생각보다 힘들다.

 

결론) 1주차에는 우분투를 설치한 후 다양한 설정을 처리하고 거북이 생성 및 움직이는 실습을 해보았다.

처음 접하는 ROS여서 생각보다 많이 어렵고 오류도 많아서 당황도 많이 했던 것 같다.  그래서인지 성공한 뒤에 상당히 뿌듯했다. 어떤 원리로 여러 코드들이 작동하는 것이고 자세한 구동 과정도 얼른 배워보고 싶다.

 

추가 1 ) 터미널 창이 하나 밖에 안뜨면 보기 불편한 감이 있다. 그래서, 터미네이터를 설치하면 편하게 볼 수 있다

sudo apt-get install terminator

 

를 입력하면 된다.

• 위/아래로 화면 나누기 : Ctrl + Shift + O
• 좌/우로 화면 나누기 : Ctrl + Shift + E
• 현재 화면 닫기 : Ctrl + Shift + W
• 화면간 이동 : Alt + 방향키
• 검색 : Ctrl + Shift + F
• 화면 Clear : Ctrl + Shift + G

출처:https://krobot.tistory.com/entry/Ubuntu-1804-Ubuntu-1804-%ED%99%98%EA%B2%BD%EC%84%A4%EC%A0%953-Terminator

 

추가 2) 터미널 관련 단축어 정리

Ctrl+Alt+T: 터미널 실행

Ctrl+Shift+T : 새 탭

Ctrl+Shift+N : 새 창

Ctrl+Shift+W : 터미널 탭 종료

Ctrl+Shift+Q : 터미널 창 종료

Alt+(숫자): 탭 이동

[출처] 우분투 리눅스 터미널 창, 디렉터리 명령어 단축키 정리|작성자 루나엘