[2023 ROS 스터디] 변준형 #1주차 - ROS에 대해 알아보자

ROS란?

Robot Operating System의 약자로 로봇을 다룰 수 있게 도와주는 메타운영체제입니다.

 

여기서 메타운영체제란 어플리케이셔노가 분산 컴퓨팅 자원간의 가상화 레이어로 분산 컴퓨팅 자원을 활용하여 스케줄링 및 로드, 감시, 에러 처리 등을 실행하는 시스템이라고 볼 수 있다. 즉 전통적인 운영체제가 아닌, 기존의 전통적인 운영체제를 이용하는 것이라고 볼 수 있습니다.

 

ROS의 특징

 

1. 통신 인프라

* 노드 간 데이터 통신을 제공

* 통상적 미들웨어로 지칭되는 메시지 전달 인터페이스 지원

 

2. 로봇 관련 다양한 기능

* 로봇에 대한 표준 메시지 정의

* 다양한 라이브러리

* 센싱/인식

* 네비게이션

* 매니퓰레이션

 

3. 다양한 개발 도구

* 로봇 개발에 필요한 다양한 개발 도구를 제공

* 로봇 개발의 효율성 향상

 

ROS 설치과정

 

설치환경은 우분투 18.04LTS를 사용하였습니다.

 

터미널을 켜고 아래명령어를 입력해줍니다.

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_melodic.sh&&chmod 755 ./install_ros_melodic.sh&&bash ./install_ros_melodic.sh

 

명령어를 입력하면 아래와 같이 설치가 진행됩니다.

 

 

설치가 완료되면 아래 사진과 같은 화면을 확인할 수 있습니다.

 

정상적으로 실행되는지 확인해보기 위해 터미널을 열고 아래의 명령어들을 순서대로 입력합니다.

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

3번째 명령어를 입력한 터미널에 커서를 올리고 방향키를 이용해 거북이를 움직이면 정상적으로 동작하는 것을 확인할 수 있습니다.

 

이렇게 최종적으로 ROS Melodic 설치를 완료하였습니다. 비교적 ROS설치는 간단했지만 이를 위한 우분투 18.04 환경을 구축하기에 많은 어려움이 있었습니다. 하지만 덕분에 듀얼부팅과 BIOS사용법 등에 대해 배울 수 있던 좋은 공부가 된 것 같습니다.