Chapter 1, 2는 초반이라서 간단하게 ROS의 필요성과 필요성이 가져올 미래, 구성과 역사에 대해서 알아보았다.
ROS를 공부해야 한다는 당위성을 찾을 수 있는 좋은 내용들이다.
Chapter 3부터 본격적으로 ROS 개발환경을 구축한다. 먼저 어느 버전과 호환이 되는지 잘 알아보자. 내 우분투 버전은 UBUNTU 18.04 LTS이다. 우분투 버전에 따라 ROS버전도 달라진다. 내가 원하는 ROS버전은 melodic이다.
내가 ROS를 공부하던 영상에서는 kinetic이어서 구글링을 통해 melodic 버전을 설치하는 법을 알아보았다.(https://krobot.tistory.com/entry/ROS-ubuntu-1804%EC%97%90%EC%84%9C-ROS-melodic-%EC%84%A4%EC%B9%98%ED%95%98%EA%B8%B0)
분명 명령문을 따라 적다 보면 에러가 항상 뜨는데 이번엔 막힘없이 설치되었다!
설치가 정상적으로 이루어진 것을 볼 수 있다.
ROS설치가 완료가 되었다면 터미널을 통해 아래의 명령어를 하나씩 입력해 보자
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
거북이를 잘 컨트롤해 포스카라고 써보았다. 터미널 창을 여러 개 열어야 돼서 불편한 경우가 있다. 이런 경우 Terminator를 설치하면 쾌적한 환경에서 개발이 가능하다. 아직까지는 실습하는 것이 상당히 흥미롭다. 구글에 ROS설치방법뿐만 아니라 티스토리 이쁘게 꾸미는 법까지 검색해 보았다. 다른 분들의 글을 보았는데 상당한 고퀄리티다. 이번 ROS스터디를 통해 많은 것을 얻을 수 있을 것 같다. 꼭 끝까지 참여해보고 싶다.
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