[2023 ROS 스터디] 손은빈 #1주차 - ROS 설치하기

강의 1,2 내용 정리

Chapter1. 로봇 소프트웨어 플랫폼

PC, PP의 공통점 – 누구나 하나쯤은 보유하고 있는 대중화 제품

다양한 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈

운영체제(기반) + 애플리케이션

하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 => 생태계 4대 요소 (보이지 않는 생태계 속의 분업 가능)

 

소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화

1. 하드웨어 인터페이스 통합

2. 하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화 이루어짐

3. 가격이 떨어지고 성능이 올라감

4. 하드웨어 운영체제 애플리케이션 분리 -> 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중.

5. 유저 증가. 구매와 피드백, 새로운 생태계의 선환 구조 형성

 

로봇분야  운영체제-> 약 40여가지 존재

 

로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래

1. 하드웨어 플랫폼과의 소프트웨어 플랫폼간의 인터페이스 확립

2. 모듈형 하드웨어 플랫폼 확산

3. 하드웨어에 대한 지식이 없어도 응용 프로그램 작성 가능

4. 더 많은 소프트웨어 인력들이 로보틱스 분야로 진입, 로봇 제품에 참여 가능

5. 유저에게 제공할 서비스에 집중

6. 실수요가 있는 서비스 제공으로 유저계층 형성 및 피드백

7. 로봇 개발이 급속도로 발전 할 수 있는 계기

 

Chapter2. 로봇 운영체제 ROS

ROS – 오픈소스를 기반 . Robot operating system 메타운영체제이다. -> 전통적인 운영체제는 아닌 이용하고 있다. 로봇 응용 소프트웨어 개발을 위한 기능 제공. 로봇 소프트웨어 프레임워크

로봇 소프트웨어를 개발하기 위한 소프트웨어 프레임워크 ( 모델링, 센싱, 인식, 네비게이션, 매니퓰레이션 기능 지원 / 노드간에 메시지 교환 방법으로 복잡한 프로그램을 잘게 나눠 공동 개발이 가능) 로보틱스 생태계 생성

ROS의 진정한 목적 -> 로보틱스 소프트웨어 개발을 전세계 레벨에서 공동작업 가능하도록 생태계를 구축하는 것

 

ROS의 생태계

로봇 운영체제 ROS 특징

1. 통신 인프라 -> 노드 간 데이터 통신을 제공 , 통상적 미들웨어로 지칭되는 메시지 전달 인터페이스 지원

2. 로봇 관련 다양한 기능 ( 로봇에 대한 표준 메시지 정의, 로봇 기하학 라이브러리, 로봇 기술 언어, 진단 시스템, 센싱/인식, 내비게이션, 매니퓰레이션 )

3. 다양한 개발 도구 제공 (command-line tools / RViz/ RQT / Gazebo)

 

Chapter3. ROS 개발환경 구축

설치를 시작해봅시다

우분투를 설치할때부터 블로그에 나오는 중간 과정들이 생략되며 이상하게 설치를 해서 그런지 터미널이 실행되지 않았다. 구글링을 통해서 찾은 모든 방법을 써봤지만 결과는 똑같았고 결국 재설치를 하게 되었다..

 재설치 하고 나니까 시간도 제대로 적혀있는 모습을 볼 수 있었다 ^..^

여기까지 오는데 많은 시간을 썼으니 빠르게 아래 링크를 참고하여 설치를 시작했다. 

https://oo7-0310.tistory.com/80 

ROS Melodic 설치하기(한줄설치)

저 에러는 뭐죠

저 에러는 뭘까... 또 구글링을 통해 이것저것 해보니까

드디어 설치 성공 했다 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

이 거북이를 만나기까지 얼마나 오랜 시간이 걸렸는지 모른다

이제 막 시작하는 단계인데 벌써부터 버벅거리는 나를 보며 ROS 스터디 잘해낼 수 있을까 생각했지만

오류를 스스로 해결하고 결국에는 완성해내는 모습을 보며 자신감을 조금 얻었다

과제 마감 시간도 지났고 새벽 3시가 넘어 두서 없는 글을 작성한 것 같다

다음 과제와 강의는 미루지 않고 꼭 기한 안에 제출해야겠다!