[2023 ROS 스터디] 오준호 #2주차 - ROS 용어 및 도구

Chapter4. ROS의 중요 컨셉

 

ROS의 핵심용어

1. Node
2. Package
3. Message

Node는 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 것

Package는 하나 이상의 노드와, 노드의 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것

Message는 노드간의 데이터를 주고받는 형식이다.

 

• Topic
• Service
• Action

 Topic은 ROS에서 사용되는 단방향, 연속성의 성격을 가지는 통신 방식이며, 

Publisher와 Subscriber와의 통신방식을 가리킨다. (1:1/ 1:n/ n:n 가능)

 

 Service는 서버와 클라이언트가 요청과 응답, 즉 양방향으로 통신이 가능하다.

 

 Action은 service에서 중간보고가 들어가있는 통신 방식이다.

 

 

Chapter5. Ros 명령어

http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools

ROS/CommandLineTools - ROS Wiki

앞으로 자주 찾아가게 될 것 같다.

 

 

Chapter6. Ros 도구

 

본격적 실습 시작

roscore
rviz

를 가볍게 실행시켜준뒤

rqt

를 실행하려 하는데,,,

ㅋㅋ;;

나오기는 하는데 Error Message

rqt_virtual_joy,,, 머시기에 plugin.xml...에 무슨 뿌리원소가 없대..?

https://answers.ros.org/question/354039/rqt_virtual_joypluginxml-file-is-missing/

'rqt_virtual_joy/plugin.xml' file is missing. - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

위 글의 답변에서 볼 수 있듯이

https://github.com/aquahika/rqt_virtual_joystick

GitHub - aquahika/rqt_virtual_joystick: ROS Virtual Joystick on rqt

여기에서 plugin.xml파일 바로  copy&paste하기

 

이후 또 실행

rqt

그런데

ㅋㅋㅋ;;;

warning,, 다음 글 참고하여 차분히 해보았다.

 

https://answers.ros.org/question/391446/rqt_error_messages/

rqt_error_messages [closed] - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

이제 아무 불만없이 rqt를 실행시켜준다

하지만 끝이 아니었다.. 

첫번째 실습 

rosrun uvc_camera uvc_camera_node
rqt_image_view

를 시도해보는데 계속 안되어서 찾아보니,,

https://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=angelkim88&logNo=221631642641 

[ROS Melodic] USB-CAM & UVC CAMERA

우선 첫번째로 uvc_camera 지원이 끝나서 usb_cam 으로만 해야하고 위 글과 같이 다듬어주었다.

두번째 문제는 가상머신에서 webcam을 사용하는 것이 생각보다 까다로웠다.. (그래도 초기설정만 하면 되니까 봐준다)

 

https://webnautes.tistory.com/1371

VirtualBox에 설치된 Ubuntu에서 웹캠(webcam) 사용하는 방법

윗글 그대로 따라하니 가상머신안 우분투에서도 webcam을 쓸 수 있었다. 이후로는 실습이 진행이 되어서 기뻤다.

오늘도 행복한 하루였다.

 

 

 

참고자료 (많이도 참고했다)

http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools

ROS/CommandLineTools - ROS Wiki

https://answers.ros.org/question/354039/rqt_virtual_joypluginxml-file-is-missing/

'rqt_virtual_joy/plugin.xml' file is missing. - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

https://github.com/aquahika/rqt_virtual_joystick

GitHub - aquahika/rqt_virtual_joystick: ROS Virtual Joystick on rqt

https://answers.ros.org/question/391446/rqt_error_messages/

rqt_error_messages [closed] - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

https://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=angelkim88&logNo=221631642641 

[ROS Melodic] USB-CAM & UVC CAMERA

https://webnautes.tistory.com/1371

VirtualBox에 설치된 Ubuntu에서 웹캠(webcam) 사용하는 방법