[2023 ROS 스터디] 오준호 #4주차

'길 찾기' 과정에서 필요한 것은 4가지가 있다.

실습을 하며 알아본다.

강의 영상에서 나온 대로 패키지와 기본 툴을 설치하고

gazebo 시뮬레이터에서 놀아본다. rviz도 실행하고, teleop로 조종할 수도 있다.

SLAM 도 같이 실행시켜서 귀여운 TURTLEBOT 친구를 맵을 모두 구경시켜준다.

전부 구경시켜준뒤 map 파일로 저장할 수 있었다.

map 위에서 navigation도 실행할 수 있었다. 초기에는 초록색 화살표가 많은데, 로봇의 위치와 방향의 가능성(로봇이 이 위치에 이 방향을 가리키며 있을 확률) 을 나타낸 것이라고 한다.

teleop로 linear velocity 와 angular velocity를 살짝 조작해주면 거의 발산에 가깝고 많던, 초록색 화살표가 수렴하는 모습을 볼 수 있다.

2D Nav Goal로 목적지를 설정해주면 이쁘게 따라가는 모습을 확인할 수 있었다.

실제 로봇이 없는데 실습 어떻게 진행할지 궁금했는데, 귀여운 터틀봇과 gazebo에서 놀 수 있다는 점이 신기하고 재미있었다.

KMU_SW_CLUB