[2023 ROS 스터디] 박주빈 #4주차 - ROS

Chapter11. SLAM과 내비게이션

 

 SLAM과 내비게이션을 구성하는 요소는 위치, 센싱, 지도, 경로이다.

 

 1. 위치(센싱하는 센서의 위치): 추측항법을 통한 로봇의 위치를 계측하는 기능

     ↳ GPS, IPS

 2. 센싱: 벽, 물체 등의 장애물을 계측하는 기능

     ↳ 거리센서, 비전센서, Depth camera

 3. 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도

 4. 경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능

     ↳ Dynamic Window Approach, A Star, Potential Field, Particle Filter, Graph

 

 SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성) = 위치 + 센싱

 Navigation = 위치 + 센싱 + 지도

 

Gazebo를 통한 가상로봇 구동(위치 + 센싱)

Gmapping + TurtleBot3 로 만든 지도 (지도)

Gazebo를 통한 내비게이션 구동(경로)