[2023 ROS 스터디] 김동훈 #4주차 - SLAM과 내비게이션

한 달간의 ROS 스터디의 마지막인 4주 차에는 SLAM과 내비게이션에 대해 배웠다.

SLAM이란 Simultaneous Localization And Mapping의 약자로 동시적 위치 추정 및 지도 작성이라는 뜻이다.

쉽게 말하면 '길 찾기'라고 볼 수 있다.

로봇의 길 찾기에는 다음과 같은 항목들이 필요하다.

여기서 지도를 만드는 것이 SLAM이라고 볼 수 있고

경로를 탐색하고 계획하는 것이 내비게이션이라고 볼 수 있다.

 

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/

ROBOTIS e-Manual

ROBOTIS 사이트를 통해서 기본셋업을 하고 Turtlebot3 패키지를 다운로드하였다.

 

그리고 가상 SLAM을 실습하였다.(터틀봇 와플 버전으로 실행)

Gazebo 실행

RViz에서 LaserScan을 통해 본 모습. 희미하지만 빨간 선이 보인다.

강의 중에 RGB Camera를 사용하는 부분도 있었는데 2주 차부터 카메라 관련 기능은 제대로 작동하지가 않아서 이것조차 실행만 될 뿐 강의에 나온 것처럼 보이지는 않았다.

가상 SLAM with Gazebo

gazebo를 통해 터틀봇을 조종하고 지도를 작성하였다.

노트북의 사양이 좋지 않은 편이라 끊김 없이 부드럽게 내가 지시하는 대로 움직이지는 못해서 지도의 왼쪽 아래를 보면 깔끔하게 완성되지는 못한 모습을 볼 수 있다.

 

다음에는 가상 내비게이션을 실습해 보았다.

가상 Navigation with Gazebo

RViz를 실행하면 처음에는 터틀봇의 위치가 임의로 나와서 Gazebo에서의 위치와 RViz에서의 위치가 다르게 나온다.

2D Pose Estimate를 통해 로봇의 위치를 Gazebo와 맞추어주고

2D Nav Goal을 통해 목적지를 설정해주니

두 화면상에서 로봇이 같이 움직이는 것을 확인할 수 있었다.

 

이번 주에 진행한 실습을 우리가 실제로 제작할 자율주행차에 어떻게 적용을 할 수 있을지 기대가 된다.

이번 스터디를 통해 완전히 미지의 세계였던 ROS에 대해 조금은 알게 되었다.

 

https://www.youtube.com/playlist?list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw 

ROS Courses (한국어)

이번 ROS 스터디는 항상 이 영상을 통해 강의를 들었는데 강사님과 강사님의 목소리에 정이 든 것 같은 기분이다.

좋은 강의를 유튜브에 무료로 배포해주신 ROBOTIS 오픈소스 팀에게 무한한 감사의 말씀을 전해드리고 싶다.