[2023 ROS 스터디] 윤준영 #4주차 - SLAM과 네비게이션

slam=간단히 말해서 길찾기

 

영상에서는 turtlebot3를 kinetic버전으로 알려주는데 melodic버전의 다운로드가 필요하다

https://jihnli.tistory.com/3 요분 참고,,

그럼 요런화면이 뜬다

 

 

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

gazebo를 실행시키고

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

네비게이션을 실행시키면

이렇게 실행가능