[2024 ROS 스터디] 이준호 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍

https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwMK8H9FjTxjyKC-XeoP8Jg

2024 ROS 스터디 3주차

 

표준단위

SI단위 사용

 

좌표 표현 방식

x: forward, y: left, z: up

오른손 법칙

 

프로그래밍 규칙

 

서비스

서비스 서버 ↔ 서비스 클라이언트

클라이언트 → 서버 (서비스 요청)

서버 → 클라이언트 (서비스 응답)

 

액션

노드1 액션서버 ↔ 노드2 액션 클라이언트

노드2 → 노드1 (액션 목표 전달)

노드1 → 노드2(액션 피드백 전달, 액션 결과 전달)

 

매개변수

 

 

토픽 : 퍼블리셔, 서브스크라이버

서비스 : 서비스 서버, 서비스 클라이언트

 

패키지생성

패키지 생성

패키지 설정 파일 수정

패키지 설정 파일 수정(1)

 

패키지 설정 파일 수정(2)

 

빌드 설정 파일 수정

빌드 설정 파일 수정

 

 

메세지 파일 수정

메세지 파일 수정

 

퍼블리셔 노드 작성, 서브스크라이버 노드 작성

• ROS 노드 빌드$ cd ~/catkin_ws ; catkin 폴더로 이동 $ catkin_make ; catkin 빌드 실행
• 퍼블리셔 실행$ rosrun ros_tutorials_topic topic_publisher

 

publisher가 잘 받지 못해 영상 이미지 대체 - 다시 해보겠습니다... ㅜㅜ

 

실행 이미지

$rqt_graph 명령어를 통해 publisher와 subscriber 빌드 잘 된것을 확인하고, 토픽 잘 받는지 확인하기~