[2024 ROS 스터디] 이상혁 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍

- ROS 의 표준 단위 : SI 단위

각도 : 라디안
주파수 : hz
힘 : 뉴턴(N)
전력 : 와트(W)
전압 : 볼트(V)
길이 : 미터(m)
질량 : kg
시간 : 초
전류 : 암페어(A)
온도 : 섭씨
좌표축 :

개인적으로 코딩을 하면 규칙을 따를 필요는 없지만 팀 단위의 코딩을 할 때는 규칙을 따라야 함

src폴더 안에 ros_tutorials.topic폴더 생성 완료

publisher 노드 만들기

subscriber 노드 만들기

 

근데 강의에서 말하는 catkin_ws → devel → include에 MsgTutorial.h란 파일이 없어서 나중에 한번 전 강의를 돌려보면서 문제점을 찾아야 할 것 같음 아니면 catkinmakelist 오타나 파일명을 한번 들여다 봐야 할 것 같다.

 

service client 실행 결과

 

- launch파일 작성

roslaunch 를 통해 하나 이상의 정해진 노드를 실행할 수 있다.

실행 명령어 roslaunch [패키지명] [roslaunch 파일]

<node pkg = 패키지명, type = 실제 실행할 노드 이름, name = type에 해당하는 노드가 실행될 때 붙여지는 실행명. 일반적으로 name= type이지만 필요에 따라 변경가능 >