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[2023 ROS 스터디] 홍선재 #4주차 - SLAM과 내비게이션 CHAPTER 11-1 기본개념 길찾기를 하기위해서 필요한 4가지는 1. 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 2. 센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 3. 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 4. 경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능이 필요하다 더 필요한 조건이 있을까 곰곰이 생각해봤지만 위치, 센싱, 지도, 경로만 있으면 길찾기의 조건이 만족되는 것 같다. 강의 1시간 가량은 길찾기에 대한 개념과 각 요소들이 길찾기에 어떻게 작용하는지 설명하는 내용이었다. CHAPTER 11-2 SLAM, CHAPTER 11-3 Navigation Gmapping • OpenSLAM에 공개된 SLAM 의 한 종류, ROS에서 패키지로 제공 Gmapping은 슬램의 한 종류로서 터틀봇을 ..
[2023 ROS 스터디] 김동훈 #4주차 - SLAM과 내비게이션 한 달간의 ROS 스터디의 마지막인 4주 차에는 SLAM과 내비게이션에 대해 배웠다. SLAM이란 Simultaneous Localization And Mapping의 약자로 동시적 위치 추정 및 지도 작성이라는 뜻이다. 쉽게 말하면 '길 찾기'라고 볼 수 있다. 로봇의 길 찾기에는 다음과 같은 항목들이 필요하다. 여기서 지도를 만드는 것이 SLAM이라고 볼 수 있고 경로를 탐색하고 계획하는 것이 내비게이션이라고 볼 수 있다. https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com ROBOTIS 사이트를 통해서 기본셋업을 하고 Turtlebot3 패키지를 다운로드하였다. ..
[2023 ROS 스터디] 조성준 #4주차 - SLAM과 내비게이션 오늘의 과제는 ROS Courses 11강 SLAM과 내비게이션을 듣고 공부하는 것이다. 어느새 마지막 과제다. 언제나 시작은 힘차게 https://www.youtube.com/watchv=067HSmDvXdE&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw&index=12 항상 이 동영상들을 바탕으로 공부하는데, 강의자 님께 감사하다. Chapter 11. SLAM과 내비게이션 이번강의는 1. 내비게이션과 구성 요소 2. SLAM 실습, 응용, 이론 3. 내비게이션 실습, 응용, 이론순으로 진행되며, 이론 중심의 강의 이후 실제 실습을 해보는 순으로 진행된다. SLAM과 내비게이션 둘 다말은 어려워 보이지만, 각각 지도 그리기 길찾기를 뜻한다. 지도 그리기와 길 찾기를 위해서는 ..
[2023 ROS 스터디] 박주빈 #4주차 - ROS Chapter11. SLAM과 내비게이션 SLAM과 내비게이션을 구성하는 요소는 위치, 센싱, 지도, 경로이다. 1. 위치(센싱하는 센서의 위치): 추측항법을 통한 로봇의 위치를 계측하는 기능 ↳ GPS, IPS 2. 센싱: 벽, 물체 등의 장애물을 계측하는 기능 ↳ 거리센서, 비전센서, Depth camera 3. 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 4. 경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 ↳ Dynamic Window Approach, A Star, Potential Field, Particle Filter, Graph SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성) = 위치 + 센싱 Navigation = 위치 + 센싱 + 지도
[2023 ROS 스터디] 오준호 #4주차 - SLAM & NAVIGATION '길 찾기' 과정에서 필요한 것은 4가지가 있다. 위치 센싱 지도 경로 위치 + 센싱 ==> 지도 (SLAM) 위치 + 센싱 + 지도 ==> 경로 (NAVIGATION) 실습을 하며 알아본다. 강의 영상에서 나온 대로 패키지와 기본 툴을 설치하고 gazebo 시뮬레이터에서 놀아본다. rviz도 실행하고, teleop로 조종할 수도 있다. SLAM 도 같이 실행시켜서 귀여운 TURTLEBOT 친구를 맵을 모두 구경시켜준다. 전부 구경시켜준뒤 map 파일로 저장할 수 있었다. map 위에서 navigation도 실행할 수 있었다. 초기에는 초록색 화살표가 많은데, 로봇의 위치와 방향의 가능성(로봇이 이 위치에 이 방향을 가리키며 있을 확률) 을 나타낸 것이라고 한다. teleop로 linear velocit..
[2023 ROS 스터디] 정혁제 #4주차 - SLAM / 네비게이션 들어가며.. 모니터는 반품해버렸다. 너무많은 시간을 투자했지만 결국 해답은 찾지 못했다.. 그냥 적응하며 살아갈 생각이다. CHAPTER 11-1 기본개념 길 찾기에 필요 한 것들은 무엇이 있을까?? 1. 위치 : 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 2. 센싱 : 벽, 물체 등의 장애물을 계측하는 기능 3. 지도 : 길과 장애물 정보가 담긴 지도 4. 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 총 4가지가 있다. 하나하나씩 알아보자. 1. 위치 : 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 GPS(Global Positioning System) -오차,날씨,실외 Indoor Positioning Sensor - Landmark (Color. IR Camera) , Indoor GPS , WiFi SLAM , Bea..
[2023 ROS 스터디] 최지웅 #4주차 - SLAM과 내비게이션 이번주차도(4주차) 마찬가지로 SLAM과 내비게이션에 관한 강의를 듣고 이론 및 실습을 정리해보도록 하겠습니다. https://www.youtube.com/watch?v=067HSmDvXdE&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw&index=11 이번주도 위 강의(Chapter 11) 및 githun에 올라온 PDF를 참고하여 작성했습니다. SLAM(simultaneous localization and mapping) & Navigation = 동시적 위치 추정 및 지도 작성 & 차량 자동 항법 장치 (간단하게 길찾기) 길 찾기에 필요한 4가지! (ROS의 메시지) 1. 위치: 로봇의 위치 계측/추정 하는 기능 - GPS : 오차,날씨,실외 등의 문제점 - 해결책(절대위치..
지갑 해킹당해서 돈 뺏긴 썰 푼다. 해당 글은 Github등 오픈 소스 프로젝트에서 중요한 데이터 보안에 관한 글 입니다. 때는 바야흐로 2023년 1월 말. 평화롭게 인턴을 다니고 있던 "BlockChain Platform Engineer" 표XX씨. 그는 블록체인 회사에 다니니 꿈이 커져 코인 부자가 될거라는 큰 꿈을 안고 BlockChain을 공부하기 시작했다. https://github.com/okpyo12/study-blockchain 공부한 것들을 기록하기 위해 github에 커밋명도 이쁘게해서 올렸다.(이게 실수였다..) 제 2의 비트코인, 업비트, 오픈씨를 만들 수 있을 줄 알았지만 한번의 실수로 인해 지갑이 탈탈 털리고 말았다. 실수한 내용은 바로 지갑의 Private key를 Github에 올려버린것... smart co..
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