[2023 ROS 스터디] 홍선재 #1주차 - ROS설치

 ROS 설치할때 한줄 설치를 할 생각이었다. 하지만 강의에 있는 한줄 설치는 

kinetic이고 구글에 검색해서 설치하려고 했을때는 melodic 버전이 있었다...

강의 댓글에도 둘 중 무엇을 깔아야하는지 헷갈려 하는 사람이 있어 동질감을 느꼈다.

처음에는 강의에 나오는 kinetic으로 했다가 나의 우분투 버전이 안맞다는 걸 깨닫고 

선택해야했다. 우분투 버전을 바꿀지 melodic 버전을 바꿀지

울면서 다시 melodic 버전을 설치하는데 잘 안되어서 버츄얼 박스에 우분투를 완전삭제 후 

하기로 했다.(설치 과정부터 엄청난 지옥이었다)

 

kinetic / melodic 버전의 존재를 알았던건 

https://robertchoi.gitbook.io/ros/install 이 링크에 있는 설명을 통해 알게됐다.

2장 ROS 설치하기 - ROS 하루에 입문하기

 처음에는 한줄 설치를 했다가 안돼서 

차근차근 처음부터 공식 홈페이지에서 변역을 하면서 수동 설치를 했다. 

시간이 지날수록 ros 설치하는 것이 앱 하나 까는 거라고 생각하고 과제를 얕본 내가 겸손해졌다

ros 설치 터미널 화면

 

 역시 과정은 순탄하지는 않았다. 

내가 전에 뭘 건드렸는지 모르겠지만 명령어를 칠때마다 오류가 났었다. 오류가 날때마다 영어로 된 영어코드를 

구글에 처보면서 하나 하나 삭제하고 설치하고 폴더를 만들고 하면서 일일이 설치하다보니 과제를 시작한지

6시간째 드디어 성공했다. ROS를 깔다가 다른 리눅스 언어나 우분투 사용 능력이 증가한 것 같다.

창업연계공학설계입문 시간에 주용수 교수님께서 "서칭 능력도 실력이다"라는 말씀을 이제야 이해했다. 

 

 roscore  rosrun turtlesim turtlesim_node  rosrun turtlesim turtle_teleop_key 명령어 쳤을때 화면

 

 'roscore'칠때 오류코드가 났지만 이번에는 무언가가 설치되면서 시작되는 듯한 실행창이 보였다. 강의때처럼 터미네이터를 쓰고싶어 터미네이터를 깔고 명령어 3개를 쳤더니 드디어 보고싶던 거북이를 만났다.

거북이로 별을 그릴려고 했다...

 이때부터 거북이를 조종하는 방법을 몰라서 해맸지만 'alt + 방향키'를 누르면서 창을 선택하다가 터미널 창에 방향키를 누르면 거북이가 움직인다는 것을 깨달았다

별을 그리려고 했지만 조종하는 것이 쉽지는 않았다. 다음주차 과제에서는 키보드로 움직이는 것보다 더 고급화된 방법으로 할 생각에 벌써부터 머리가 아프지만 차근 차근 공부해봐야겠다