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[2024 JS 심화 프론트 스터디] 한승훈 #1주차 안녕하세요. JS 스터디 1주차입니다. 0강. 자바스크립트는 어떤 언어인가요? - 인터프리터 입니다. - 웹에 참 많이 사용 됩니다. - java와 유사한 문법을 지닙니다. 1강. 수강을 위한 준비 WebStorm 사용하도록 하겠습니다. VSCode 사용해도 좋아보입니다. 2강. 콘솔과 주석 - 콘솔 JS에서 출력 결과를 확인하고 싶을 경우에는 console.log()를 사용합니다. print와 굳이 차이를 두자면.. 값을 잘 받아오고 있는지처럼 테스트용으로 유용하게 사용됩니다. - 주석 컴파일되지 않는 코드입니다. // 한 줄 /* 여러 줄*/ 여러 줄을 쭉 선택하고 cmd+/인거로 기억합니다.. 이거 하시면 주석 한번에 되어 참 편리합니다. 3강. 변수와 상수에 데이터 담기 let 와 const를 주..

[2024 JS 심화 프론트 스터디] 류상우 #1주차 "JS 기초" 목차 JS란? 변수와 상수 자료형과 연산자 객체와 배열 조건문 JS란? JavaScript란 웹 페이지가 기능을 할 수 있게 만들어주는 언어이다. 하지만 현재는 Node.js/React Native/Electron 등의 개발로 인해 여러 분야에서 사용되기도 한다. JS의 특징 인터프리터 언어: 코드를 실행하기 전 컴파일 과정을 거치지 않고 바로 실행된다. 동적 자료형: 한 번 선언한 변수가 boolean, number 등 여러 자료형을 가질 수 있다. 객체 지향: Prototype을 기반으로 하며 객체 지향이지만 JAVA나 C++과는 차이가 있다. 변수와 상수 변수와 상수는 '주머니'이다 어떠한 값을 넣을 수도, 꺼내볼 수도 있다. 한 데이터가 여러 곳에 사용되거나 로직을 구현할 때 필요하다. var: ..

[2024 ROS 스터디] 민경서 #4주차 - SLAM과 NAVIGATION https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxGXUo_odjVjv7eqN-Hmuek 2024 ROS 스터디 4주차 www.youtube.com 4주차 공부한 내용을 작성해보려고 한다. Chapter11 에서는 SLAM과 내비게이션에 대해 설명한다. 용어 정리 SLAM : Simultaneous Localization And Mapping, 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation : 차량 자동 항법 장치 1. 길 찾기 1) 위치 : 로봇의 위치 계측, 추정하는 기능 - GPS - Indoor Positioning Sensor(Landmark, Indoore GPS, WiFi SLAM, Beacon) - 추측 항법 - 데드레커닝 계산(선속도, 각속도..

[2024 ROS 스터디]이준호 #4주차 - SLAM + 네비게이션 ROS 4주차 스터디 https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxGXUo_odjVjv7eqN-Hmuek 2024 ROS 스터디 4주차 www.youtube.com SLAM - Simultaneous Localization And Mapping : 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation : 차량 자동 항법 장치 길찾기에 필요한 4가지 위치 : 로봇의 위치 계측/추정 하는 기능 센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 Gmapping OpenSLAM에 공개된 SLAM 의 한 종류, ROS에서 패키지로 제공 TurtleBot3 https://emanual..

[2024 ROS 스터디]정주광 #4주차 -SLAM과 내비게이션 Chapter 11) SLAM(Simultneous Localization And Mapping) & 내비게이션 SLAM : 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation : 차량 자동 항법 장치 길을 찾기위한 필요요소 - 위치 : 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 - 센싱 : 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 - 지도 : 길과 장애물 정보가 담긴 지도 - 경로 : 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 Gmapping (ROS에서 가장 많이사용되는 패키지) ROS 구동하기 (강의자료 참고) 1. 마스터 실행 - $roscore 2. 터틀봇 및 센서 구동 >> 라이다로부터 2차원 정보를 받으며 실질적으로 지도를 작성하는 부분은 컴퓨터에서 메시지를 받아서 작성한다. 로봇을 구동시키면 센서노..

[2024 ROS 스터디] 안선영 #4주차 - ROS 기본 프로그래밍 https://www.youtube.com/watch?v=067HSmDvXdE&list=PLX-Ur4rl2-qxGXUo_odjVjv7eqN-Hmuek&index=1 4주차에는 위 강의들을 보고 진행을 하였다. 4주차 강의는 SLAM과 내비게이션 에 대한 내용이다. SLAM과 내비게이션 1.길 찾기에 필요한 것 위치 : 로봇의 위치 계측하는 기능 GPS Indoor Positioning Sensor (Landmark, Indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon) 추측 항법 (양 바퀴 축의 회전 값 이용) 데드레커닝 계산 (선속도, 각속도) Runge-Kutta 공식 센싱 : 벽, 물체 등 장애물 계측하는 기능 거리센서 (LRF, 초음파센서, 적외선 거리센서) 비전센서 (스테레오 카메라, 모노 카..

[2024 ROS 스터디] 손희문 #4주차 - SLAM & Navigation 자율주행을 구현하는데 있어서 차량은 자신의 위치를 매우 '정확히' 알아내야 한다. 자신의 위치를 알아야 '길'을 찾을 수 있기 때문이다. 길 찾기에 있어 필요한 4가지 요소를 강의에서 소개하고 있다. 1.위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 2.센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 3.지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 4.경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 위 4가지를 요소를 ROS 패키지나 메시지를 통해 구현해야 한다. 각각의 요소를 순서대로 자세히 살펴보자. 1. 위치 : 관련 기술들 1.1. GPS: 로봇의 위치 계측 / 추정하는 기능 단점 : 기본적으로 오차가 존재, 날씨영향, 터널에서 x, 빌딩 숲 사이(난반사) 1.2. Indoor Positioning Sens..

[2024 ROS 스터디] 유민아 #4주차 SLAM 과 NAVIGATION 로봇은 눈앞을 가린 인간과 같다. 우리처럼 시각 정보를 바로 3D 로 처리할 수 없지만 다양한 센서들을 부착하여 위치를 파악하고 경로를 탐색할 수 있다. 길 찾기 4요소 ( in 강의 ) 1) 위치 : 사용되는 센서들 실외 -> GPS ( Global Positioning System ) ( 단, 오차가 m 단위로 나타남. 도심 안에서는 GPS 만으로 위치 추정 어려움) 실내 -> Landmark, Indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon 위치 추정 방법 : 대표적인 추측 항법 ( dead reckoning ) 바퀴의 엔코더 값 + 바퀴간 거리 + 바퀴 반지름 + IMU 센서 --> 처음 위치로부터 이동거리 방향을 예측, 다만 오차가 축적될 수 있음. 확장 칼만 필터 사용하여 오차값 보정 (..

[2024 ROS 스터디] 변수양 #4주차 - SLAM과 내비게이션 ROS 강의 Chapter11. SLAM과 내비게이션 - YouTube SLAM과 내비게이션 1. 길 찾기에 필요한 것 1) 위치:로봇의 위치 계측/ 추정하는 기능 - GPS: 오차 발생, 날씨 영향, 실외에서 가능 - indoor positioning sensor ( landmark, indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon ) - 추측 항법(dead reckoning) 양 바퀴 축의 회적 값 이용 이동 거리와 회전 값을 계산하고 위치 측정 바닥 슬립, 기계적, 누적 오차 발생 IMU 등의 관성 센서, 필터로 위치 보상 칼만필터 시리즈 * 칼만필터 잡음이 포함되어 있는 측정치를 바탕으로 선형 역학계의 상태를 추정하는 재귀 필터 ex) 레이다 추적의 경우 특정 물체의 위치, 속도, 가속도 등..

[2024 ROS 스터디] 이상혁 #4주차 - SLAM & Navigation SLAM의 약자는 Simultaneous Localization And Mapping & Navigation의 약자이다 풀어 말하자면 동시적 위치 추정 및 지도 작성 & 차량 자동 항법 장치이다. 좀 더 쉽게 말하자면 길찾기이다. 1) 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 - GPS - indoor positioning sensor - 추측 항법(dead reckoning, 데드레커닝) 2) 센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 - 거리센서 : LRF, 초음파 센서, 적외선 거리센서(PSD) - 비전센서 : 스테레오 카메라, 모노 카메라, 전 방향 옴니 카메라 - depth camera 3) 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 4) 경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 - 내..

[2024 ROS 스터디] 정성진 #4주차 - SLAM과 내비게이션 https://youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxGXUo_odjVjv7eqN-Hmuek&feature=shared 2024 ROS 스터디 4주차 www.youtube.com SLAM - Simultaneous Localization And Mapping : 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation : 차량 자동 항법 장치 길 찾기에 필요한 요소 1. 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 GPS - 오차가 발생하고, 날씨 영향 받고, 실외에서만 사용 가능. Indoor Positioning Sensor - Landmark, Indoor GPS, Wifi SLAM, Beacon 추측 항법(dead reckoning) - 양 바퀴 축의 회전 값 이용. 이동 거리..

[2024 ROS 스터디] 이강욱 #4주차 - SLAM & Navigation 본 게시글은 다음 영상을 보고 작성되었습니다! https://youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxGXUo_odjVjv7eqN-Hmuek&feature=shared 2024 ROS 스터디 4주차 www.youtube.com SLAM과 Navigation 이란? SLAM = Simultaneous Localization And Mapping = 동시적 위치 추정 및 지도 작성 Navigation = 차량 차동 항법 장치 그런데 풀어낸 말들이 좀 생소하니 둘을 합쳐서 간단하게 길 찾기라고 생각해보겠습니다. 현대에는 GPS를 사용해서 길을 찾을 수 있고, 과거에는 나침반과 지도를 활용해서 길을 찾을 수 있습니다. 더 옛날로 가면 해, 달, 별 위치만으로 길을 찾곤 했습니다. 공..

[2024 ROS 스터디] 이상혁 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 - ROS 의 표준 단위 : SI 단위 각도 : 라디안 주파수 : hz 힘 : 뉴턴(N) 전력 : 와트(W) 전압 : 볼트(V) 길이 : 미터(m) 질량 : kg 시간 : 초 전류 : 암페어(A) 온도 : 섭씨 좌표축 : 개인적으로 코딩을 하면 규칙을 따를 필요는 없지만 팀 단위의 코딩을 할 때는 규칙을 따라야 함 src폴더 안에 ros_tutorials.topic폴더 생성 완료 publisher 노드 만들기 subscriber 노드 만들기 근데 강의에서 말하는 catkin_ws → devel → include에 MsgTutorial.h란 파일이 없어서 나중에 한번 전 강의를 돌려보면서 문제점을 찾아야 할 것 같음 아니면 catkinmakelist 오타나 파일명을 한번 들여다 봐야 할 것 같다. serv..

[2024 ROS 스터디] 이준호 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwMK8H9FjTxjyKC-XeoP8Jg 2024 ROS 스터디 3주차 www.youtube.com 표준단위 SI단위 사용 좌표 표현 방식 x: forward, y: left, z: up 오른손 법칙 프로그래밍 규칙 서비스 서비스 서버 ↔ 서비스 클라이언트 클라이언트 → 서버 (서비스 요청) 서버 → 클라이언트 (서비스 응답) 액션 노드1 액션서버 ↔ 노드2 액션 클라이언트 노드2 → 노드1 (액션 목표 전달) 노드1 → 노드2(액션 피드백 전달, 액션 결과 전달) 매개변수 토픽 : 퍼블리셔, 서브스크라이버 서비스 : 서비스 서버, 서비스 클라이언트 패키지생성 패키지 설정 파일 수정 빌드 설정 파일 수정 메세지 파일..

[2024 ROS 스터디] 안선영 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwMK8H9FjTxjyKC-XeoP8Jg 2024 ROS 스터디 3주차 www.youtube.com 3주차에는 위 강의들을 보고 진행을 하였다. 3주차 강의는 ROS 기본 프로그래밍 에 대한 내용이다. Chapter 7. ROS 기본 프로그래밍 1. ROS 기본 프로그래밍 표준 단위 : SI 단위 좌표 표현 : forward(x), left(y), up(z) 2. Topic / Publisher / Subscriber ROS에서는 단방향 통신일 때, 'Topic'이라는 메시지 통신을 사용 Publisher : 송신 Subscriber : 수신 패키지 생성 $ cd ~/ros_edu_ws/src : ros_edu_ws..

[2024 ROS 스터디] 민경서 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwMK8H9FjTxjyKC-XeoP8Jg 2024 ROS 스터디 3주차 www.youtube.com 3주차 공부한 내용을 작성해보려고 한다. Chapter7 에서는 퍼블리셔, 서비스, 클라이언트, 액션 등 다양한 노드 작성법에 대해 설명한다. 4가지 메시지 통신 방법이다. ROS에서는 단방향 통신일 때, 'Topic' 이라는 메시지 통신을 사용한다. 이때, 송신 측을 'Publisher', 수신 측을 'Subscriber' 라고 부른다. 1) 패키지 생성 cd ~/catkin_ws/src cakin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp ..

[2024 ROS 스터디] 정주광 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 Chapter 7) ROS 기본 프로그래밍 Contents - 퍼블리셔, 서브스크라이버 노드 작성 - 서비스 섭버와 클라이언트 노드 작성 - 파라미터 사용법 - Roslaunch를 통해 복수의 노드 실행 또는 각 노드의 옵션 변경 방법 1. ROS 프로그래밍 기본사항 A. 표준단위 • SI단위로 통합 B. 좌표 표현 방식 • X: forward, y: left , z: up • 오른손 법칙 C. 프로그래밍 규칙 2. 메시지 통신의 종류 • 토픽 : 퍼블리셔가 서브스크라이버 노드한테 메시지 전송(단방향, 연속성) • 서비스 : 클라이언트가 서비스 서버한테 요청에 대한 결과값을 서비스 클라이언트한테 전송(양방향, 일회성) • 액션 : 서비스랑 비슷하나, 중간 결과물을 피드백 전달 Ros 패키지 생성 후 패키..

[2024 ROS 스터디] 정성진 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 3주차 ROS 스터디로 ROS 기본 프로그래밍에 대한 강의를 수강하였다. https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwMK8H9FjTxjyKC-XeoP8Jg 2024 ROS 스터디 3주차 www.youtube.com 우선, 아래는 ROS프로그래밍을 위해 알아둬야 할 사항을 정리 해 둔 것이다. 좌표 표현 방식과 quantity에 대한 단위들을 정리 해 두었다. Topic 단방향 메시지 통신 방식인 토픽의 실습을 다음과 같이 진행해보겠다. $cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp 명령어를 통해 패키지를 생성하고, $ gedit pac..

[2024 ROS 스터디] 이상혁 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 1) ROS 용어 정리 - Node: 최소 단위의 실행 가능한 프로세서(하나의 실행 가능한 프로그램) - Package: 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보등을 묶어 놓은 것 - Message: 노드간의 데이터를 주고 받도록 하는 것 - Topic: 노드들 간에 통신을 할 수 있는 채널(두 프로그램 간에 어떤 통신이 발생하고, 어떤 메시지를 주고 받게 되는 경로 ) - Publisher: 데이터를 발생하는 노드 - Subscriber: Publisher가 Topic에 쓴 Message를 받거나 읽는 노드 - Service: 메시지 동기 방식 - Service server - Service client - Action: 서비스처럼 양방량을 요구하나 요청 처리 후 응답까지 오랜 시간이 걸리거나 중간 ..

[2024 ROS 스터디] 변수양 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 ROS 강의 Chapter7. ROS 기본 프로그래밍 - YouTube ROS 강의 Chapter7. ROS 기본 프로그래밍 1) ROS 프로그래밍 전에 알아둬야 할 사항(공개된 패키지를 사용할 때 등등..) 2) 퍼블리셔와 서브스크라이버 노드 작성 및 실행 3) 서비스 서버와 클라이언트 노드 작성 및 실행 4) 액션 서버와 클라이언트 노드 작성 및 실행 5) 파라미터 사용법 6) Roslaunch 사용 - 표준 단위 (SI 사용) - 좌표 표현 방식(x; forward, y; left, z; up) - 프로그래밍 규칙 * 메시지 통신의 종류 - 토픽(연속성, 단방향; 퍼블리셔 -> 서브스크라이버) - 서비스(서비스 서버 ->(응답) (요청) (액션 피드백, 결과 전달) (액션 목표 전달) > 바로 적용..

[2024 ROS 스터디] 성창엽 #4주차 - SLAM과 내비게이션 ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 이 글은 ROBOTIS OpenSourceTeam의 ROS Courses 강의를 보고 정리한 글이다. 이번 주에는 Chapter 11에 대해 공부해 보았다. 길 찾기에 필요한 것은 4가지이다. 1. 위치 2. 센싱 3. 지도 4. 경로 SLAM & Navigation 실습 1. 라이브러리 설치 (ROS Noetic 기준) sudo apt install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc ros-noetic-rgbd-launch ros..

[2024 ROS 스터디] 유민아 #3주차 <워크스페이스 구성하기> - ROS 의 표준 단위 : SI 단위계 사용 각도 : 라디안 주파수 : hz 힘 : 뉴턴(N) 전력 : 와트(W) 전압 : 볼트(V) 길이 : 미터(m) 질량 : kg 시간 : 초 전류 : 암페어(A) 온도 : 섭씨 좌표축 : - 프로그래밍 : 명명규칙이 아래와 같이 정해져 있음 https://wiki.ros.org/CppStyleGuide CppStyleGuide - ROS Wiki ROS C++ Style Guide This page defines a style guide to be followed in writing C++ code for ROS. This guide applies to all ROS code, both core and non-core. For Python, see the PySt..

[2024 ROS 스터디] 손희문 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 7강 목차 - Publisher, Subscriber 노드 작성 - Service, Client 노드 작성 - Roslaunch 실행 Roscore를 실행시키면 3가지의 기능을 한다고 요약할 수 있다. 1. rosmaster 기능 (노드 관련 기능, 노드들의 통신 연결) 2. rosout (로그 기록) 3. parameter 서버를 구동 (각종 파라미터를 기록) 각종 노드를 작성하기 전에 ROS에서 사용하는 메시지들의 표준 단위에 대해 알아야 한다. 좌표 표현방식의 경우 오른손 법칙을 사용하고 표준단위는 SI단위를 사용해서 주의해야 할 부분은 각도를 라디안으로 표현한다는 점 정도이다. 프로그래밍 규칙에 나오는 명명규칙의 경우는 혼자만 개발하고 혼자만 사용한다면 마음대로 사용해도 문제가 없겠지만, 공동작업..

[2024 ROS 스터디] 이강욱 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 1. ROS 프로그래밍 기본 규칙 표준 단위 SI 단위 사용 ROS는 전세계적가 공통적으로 사용하는 소프트웨어이기 때문에 센서를 통해 들어오는 물리량을 표현할 때에는 단위 표준을 지켜야 개발할 때 혼선이 생기지 않는다. 예를 들어 라이다 관련 패키지 A, B 가 있다고 해보갰다. 그런데 A 패키지는 cm 단위로, B 패키지는 in 단위로 값을 다룬다면 사용하는 입장에서 cm, in 간 변환작업을 거쳐야 하며, cm, in 간 값을 혼동하여 잘못 사용할 수도 있다. 따라서 표준 단위인 m 를 사용하면 이러한 혼동은 없어질 것이다. 반대로 이야기 하면 널리 알려진 공개된 패키지에서 다루는 값들은 모두 표준 단위을 지킨 패키지들 이므로 프로그래밍할 때 참고할 수 있는 유용한 정보가 될 수 있다. 다음은 물리량..

[2024 ROS 스터디] 성창엽 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 이 글은 ROBOTIS OpenSourceTeam의 ROS Courses 강의를 보고 정리한 글이다. 이번 주에는 Chapter 7에 대해 공부해 보았다. Topic ROS에서는 단방향 통신일 때 Topic이라는 메시지 통신을 사용한다. 이때 송신 측을 Publisher, 수신 측을 Subscriber라고 부른다. 1. 패키치 설치 catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp 2. 패키지 파일 설정 ros_tutorials_topic 0.1.0 ROS turtorial package t..

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