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[2024 ROS 스터디] 이강욱 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 1. ROS 프로그래밍 기본 규칙 표준 단위 SI 단위 사용 ROS는 전세계적가 공통적으로 사용하는 소프트웨어이기 때문에 센서를 통해 들어오는 물리량을 표현할 때에는 단위 표준을 지켜야 개발할 때 혼선이 생기지 않는다. 예를 들어 라이다 관련 패키지 A, B 가 있다고 해보갰다. 그런데 A 패키지는 cm 단위로, B 패키지는 in 단위로 값을 다룬다면 사용하는 입장에서 cm, in 간 변환작업을 거쳐야 하며, cm, in 간 값을 혼동하여 잘못 사용할 수도 있다. 따라서 표준 단위인 m 를 사용하면 이러한 혼동은 없어질 것이다. 반대로 이야기 하면 널리 알려진 공개된 패키지에서 다루는 값들은 모두 표준 단위을 지킨 패키지들 이므로 프로그래밍할 때 참고할 수 있는 유용한 정보가 될 수 있다. 다음은 물리량..

[2024 ROS 스터디] 성창엽 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 이 글은 ROBOTIS OpenSourceTeam의 ROS Courses 강의를 보고 정리한 글이다. 이번 주에는 Chapter 7에 대해 공부해 보았다. Topic ROS에서는 단방향 통신일 때 Topic이라는 메시지 통신을 사용한다. 이때 송신 측을 Publisher, 수신 측을 Subscriber라고 부른다. 1. 패키치 설치 catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp 2. 패키지 파일 설정 ros_tutorials_topic 0.1.0 ROS turtorial package t..

[2024 ROS 스터디] 유민아 #2주차 <ROS 도구, 명령어> rviz rviz 는 데이터 정보를 내가 이해하기 쉽게 '시각화' 해주는 도구 이다. 따라서 어떤 색깔 어떤 형태로 데이터 정보를 처리할지 선택할 수 있다. 매사 구글링 해보면서 원하는 형태로 만들면 될 것 같다. 1) 원하는 디스플레이 추가하기. 아래 그림의 add 버튼을 누른다. 사실 논외의 말이지만.. 나는 mac os 가 host 이고, 우분투20.04 를 vm 으로 불러서 사용하고 있다. 가상환경에서 rviz 로 여러가지 해보려고 크롬을 설치하려고 했지만 패키지 의존성 문제가 있었다. 그래서 sudo apt-get install 이렇게 해봤지만 이미 설치되어 있다는 것이다. 문제는 아키텍쳐를 나타내는 amd64 였다. 가상환경이라서 나는 aarch64 였기 때문에 패키지를 사용할 수 없었던 것이..

[2024 ROS 스터디] 정주광 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 Chapter 4) ROS의 중요컨셉 ROS 용어 정리 • Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서. 하나의 실행 가능한 프로그램 • Package : 하나 이상의 노드를 묶어 놓아 실행을 위한 정보를 묶어 놓은 것 • Message : 메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고 받음 다양한 메시지 방식이 있으며 대표적으로 Topic, Service, Action • Publisher : 메시지를 보내는 주체 • Subseriber : 메시지를 받는 주체 • Topic : 단방향 메시지 통신 방식으로 1:1, 1:N, N:N, N:1 통신 가능(연속성) • Service : 양방향 메시지 통신(일회성) • Action: Service 방식과 비슷하나 중간결과가 전달되는 피드백이 존재 복잡하거나 수행시간이..

[2024 ROS 스터디] 이하람 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 ROS에 사용되는 용어 Node: ROS에서 실행되는 최소 단위의 프로세스이며, 하나의 프로그램이 하나의 노드라고 생각할 수 있다. Package: 여러 노드와 노드 실행을 위한 정보를 묶어 놓은 것이다. Message: 메세지를 통해 노드간의 데이터를 주고받게 된다.Integer, Float와 같은 변수형 메세지부터 메세지 안에 여러 메세지를 조합하여 이미지, 라이다 등의 정보를 저장한 구조를 사용할 수도 있다. Topic: 토픽을 방송하는 Publisher, 토픽을 받아들이는 Subscriber의 구조로 이루어져 있으며, ROS에서의 주된 통신 방법이다. 1:1 통신도 가능하며, 필요에 따라서 1:N, N:1, N:N 통신도 모두 가능하다. Service: 서버와 클라이언트의 구조로 되어 있으며, 클..

[2024 ROS 스터디] 박재훈 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 다음 강의를 요약한 글입니다. https://youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwNB3cD5UAGo-RPe5IBw1pu&feature=shared 2024 ROS 스터디 2주차 www.youtube.com ROS 용어 정리 Master: 노드와 노드 사이의 연결하고 네임서버, 통신을 서포트 합니다. roscore를 통해 실행합니다. Node: 실행되는 최소 단위의 프로세서로 하나의 목적에 하나의 노드를 개발하는 것이 일반적입니다. Package: ROS를 구성하는 기본 단위로 하나 이상의 노드를 포함하거나 다른 패키지의 노드를 실행하기 위한 설정 파일을 포함합니다. Message: 노드간 데이터를 주고 받기위해 사용합니다. Publish: 토픽의 내용을 메시지 형태로 송..

[2024 ROS 스터디] 정성진 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 2주차 스터디 내용으로 3개의 강의 chapter 4. ROS의 중요컨셉, chapter 5. ROS 명령어, chapter 6. ROS 도구를 수강하였다. https://youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwNB3cD5UAGo-RPe5IBw1pu&feature=shared 2024 ROS 스터디 2주차 www.youtube.com [chapter 4 ROS의 중요 컨셉] -ROS 용어- Node - 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 말한다. Package - 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것을 말한다. Message - 메시지를 이용하여 노드간의 데이터를 주고 받는다. Topic - 단방향, 연속성을 가진 통신 방법 중 하나.(1:1 통신 ..

[2024 ROS 스터디] 민경서 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwNB3cD5UAGo-RPe5IBw1pu 2024 ROS 스터디 2주차 www.youtube.com 2주차 공부한 내용을 작성해보려고 한다. Chapter4 에서는 ROS 의 중요컨셉에 대해 설명한다. 1. ROS 용어 - Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받음. - Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. - Message : 메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고받게 됨. (integer, float, point 등) - Topic : 단방향, 연속성을 가진 통신방법 중 하나 - Publisher : 메시지를 보냄. -..

[2024 ROS 스터디] 이준호 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 ROS 2주차 스터디 https://youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwNB3cD5UAGo-RPe5IBw1pu&feature=shared 2024 ROS 스터디 2주차 www.youtube.com ROS 용어 Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서 (하나의 실행 가능한 프로그램) Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것 Message : 메세지를 통해 노드간의 데이터를 주고 받게 된다. Publisher → (Topic) → Subscriber Topic에 대해 1:1의 Publisher Subscriber 통신도 가능하며, 목적에 따라서 1:N, N:1, N:N 통신도 가능하다. Action, Action server, A..

[2024 ROS 스터디] 성창엽 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 이 글은 ROBOTIS OpenSourceTeam의 ROS Courses 강의를 보고 정리한 글이다. 이번 주에는 Chapter 4, 5, 6에 대해 공부해 보았다. ROS 용어 정리 Node 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어로 하나의 실행 가능한 프로그램 Package 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것 Message 노드간의 데이터를 주고받는 형식 Topic 단뱡향의 연속성 통신 Service 양방향의 일회성 통신 Action Service와 유사하지만, 중간의 피드백이 있다는 차이가 존재 ROS 도구 RViz - ROS의 ..

[2024 ROS 스터디] 변수양 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 https://youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwNB3cD5UAGo-RPe5IBw1pu&feature=shared 2024 ROS 스터디 2주차 www.youtube.com ROS 강의Chapter4. ROS의 중요 컨셉 1) ROS 용어 정리 - Node: 최소 단위의 실행 가능한 프로세서(하나의 실행 가능한 프로그램) - Package: 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보등을 묶어 놓은 것 - Message: 노드간의 데이터를 주고 받도록 하는 것, integer/floating/point/boolean 과 같은 변수 형태로 존 - Topic: 노드들 간에 통신을 할 수 있는 채널(두 프로그램 간에 어떤 통신이 발생하고, 어떤 메시지를 주고 받게 되는 경로 ..

[2024 ROS 스터디] 안선영 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 https://youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwNB3cD5UAGo-RPe5IBw1pu&feature=shared 2024 ROS 스터디 2주차 www.youtube.com 2주차에는 위 강의들을 보고 진행을 하였다. 2주차 강의들은 Chapter4. ROS의 중요컨셉, Chapter5. ROS 명령어, Chapter6. ROS 도구로 이루어져 있다 Chapter4. ROS의 중요컨셉 1. ROS 용어 Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. Message : 메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고받게 된다. (형태 : integer..

[2024 ROS 스터디] 이하람 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 Chapter1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 하드웨어 인터페이스 통합 하드웨어 추상화 및 모듈화 가격 감소 및 성능 상승 하드웨어, 운영체제, 애플리케이션 분리 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중 유저 증가로 인한 플랫폼의 생태계 생성 로봇 소프트웨어 플랫폼의 종류 갈라파고스 오픈소스 클로즈드 소스 Chapter2. 로봇 운영체제 ROS ROS의 특징 메타 운영체제 통신 기능 로봇 관련 다양한 기능 다양한 개발 도구 Chapter3. ROS 개발환경 구축 사용하고자 하는 환경(Enviroment) 설정 먼저 사용하고자 하는 편집기, 터미널과 같이 사용하고자 하는 기본 환경을 구비하는 것이 좋다. 이후에는 ROS를 사용할 때 편한 단축 명령어를 사용할 수 있다. ROS 강의에도 ..

[2024 ROS 스터디] 이강욱 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 본 글은 다음 재생목록을 듣고 정리한 글입니다. https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxkR14lmj4YdbNRcGYMA4mP 2024 ROS 스터디 1주차 www.youtube.com 해당 재생목록은 Chapter 1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 Chapter 2. 로봇 운영체제 ROS Chapter 3. ROS 개발 환경 구축 으로 이루어져 있습니다. 다음은 각 챕터의 요약입니다. Chapter1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 Personal Computer(PC)와 Personal Phone(스마트폰)의 공통점 누구나 하나쯤 보유하고 있는 "대중화 제품" 다양한 하드웨어 결합이 가능한 "하드웨어 모듈" "운영체제" 및 "애플리케이션( 서비스)" 위 공통점에..

[2024 ROS 스터디] 손희문 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 https://www.youtube.com/watch?v=ot_D9N-H4lQ&list=PLX-Ur4rl2-qxkR14lmj4YdbNRcGYMA4mP&index=1 위의 강의를 처음 들었던 작년 여름에는 리눅스가 무엇인지도 모르고 듀얼부팅 셋팅과 ROS 설치까지 한참을 걸렸었다. 6개월 정도가 지난 지금 스터디 글을 작성하면서 그때 개념이 조금 더 명확했다면 좋았을 부분들을 위주로 글을 작성해보자고 한다. 오늘은 1강에서 3강까지의 내용 정리이다. 1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 1.1. 플랫폼의 구성요소 PC(Personal Computer) 와 Persoanl Phone의 공통점은 무엇인가? 의 질문이 주어지면서 강의가 시작되는데, 요점은 두 개 모두 누구나 하나쯤은 보유하고 있는 대중화 제품이라는 것이..

[2024 ROS 스터디] 이준호 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxkR14lmj4YdbNRcGYMA4mP 2024 ROS 스터디 1주차 www.youtube.com ROS 1주차 스터디 1)Ros - 로봇용 오픈 소스 메타 운영 체제 일반 운영체제 제공(Hardware abstraction, Low-level device control)등의 기능과 프로세스 사이의 메시지 전달, 패키지 관리 기능 여러 컴퓨터 시스템의 코드를 빌드,작성,실행을 위한 라이브러리 제공 구성- 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 ROBOT ↔ 메타 운영 체제 ↔ SENSOR APP 2) 메타운영체제(Meta-Operating System): 딱히 정의된 용어 x, 어플리케이션과 분산 컴퓨..

[2024 ROS 스터디] 안선영 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxkR14lmj4YdbNRcGYMA4mP 2024 ROS 스터디 1주차 www.youtube.com 위 강의를 보고 ROS 1주차 스터디를 했다. 1주차에는 Chapter1. 로봇 소프트웨어 플랫폼, Chapter2. 로봇 운영체제 ROS, Chapter3. ROS 개발환경 구축 강의로 구성되어 있다. Chapter1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 1. 로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래 - 하드웨어 플랫폼과의 소프트웨어 플랫폼간의 인터페이스 확립 - 모듈형 하드위어 플랫폼 확산 - 하드웨어에 대한 지식이 없어도 응용 프로그램 작성 가능 - 더 많은 소프트웨어 인력들이 로보틱스 분야로 진입, 로봇 제품에 참여 가능 - ..

[2024 ROS 스터디] 이상혁 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 ROS강의 : 로봇 소프트웨어 플랫폼, 로봇 운영체제 ROS, ROS개발환경 구축에 대한 내용정리 입니다. 로봇이 시장에 원활히 보급되기 위해서는 에코시스템 즉 생태계가 필요한데 생태계는 하드웨어모듈 + 운영체제 + 앱 + 유저 이러한 4가지 요소가 있어야 한다. 이러한 4가지 요소가 있다면 대중화된 제품이 될 수있다. -소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 하드웨어 인터페이스 통합이 되면 하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화가 가능하고 가격이 낮아지고 성능이 올라간다. 또한 하드웨어, 운영체제, 애플리케잇ㄴ이 분리가 되면서 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중 할 수 있게 된다. -로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래 하드웨어 플랫폼과의 소프트웨어 플랫폼간의 인터페이스 확립 모듈형 하드웨어 플랫폼 확산 하드웨어에 ..

[2024 ROS 스터디] 변수양 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 https://youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qxkR14lmj4YdbNRcGYMA4mP&feature=shared 2024 ROS 스터디 1주차 www.youtube.com ROS 강의 Chapter1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 1) 플랫폼의 구성 요소 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱(서비스) + 유저 -> 보이지 않는 생태계 속의 분업 2) 로봇 소프트웨어 플랫폼 * 소프트웨어 플랫폼이 가져온 변화 - 하드웨어 인터페이스 통합 - 하드웨어 추상화, 규격화, 모듈화 - 가격은 떨어지고 성능은 올라감 - 하드웨어, 운영체제, 애플리케이션 분리 - 사용자 수요에 맞는 서비스에 집중 - 유저가 증가하고, 구매와 피드백으로 새로운 생태계 선환 구조 형성 * 주요 로봇 운영체제..

[2024 ROS 스터디] <유민아> #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 로봇이 개인용 컴퓨터(pc), 스마트폰 처럼 시장에 보급이 원활하게 되기 위해서, 산업의 분업화를 이뤄내고 생태계를 구축해야 한다. 생태계는 다음과 같다. 스마트폰을 예로 들면, 안드로이드 라는 운영체제를 기반으로 여러 하드웨어 회사들이 (삼성, lg) 등이 하드웨어를 개발한다. 그리고 앱 개발자도 따로 존재한다. 시장에서 수요와 공급이 이루어 지기 위해, 상품을 사는 소비자의 니즈를 정확히 파악해야 한다. 만약 한 회사가 운영체제, 하드웨어, 앱 개발을 모두 담당한다면, 소비자의 피드백을 받는 일을 전문화 하기 어려울 것이다. 하지만 앱개발자가 존재하기에 이들이 소비자와의 소통으로 휴대폰이라는 하드웨어를 소비자의 니즈에 맞게 사용할 수 있도록 여러 앱을 개발하고 있는 것이다. 로봇시장에서 위의 생태계 ..

[2024 ROS 스터디] <정성진> #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 1주차 스터디 내용으로 ROS에 대한 전반적인 내용을 학습하고 ROS를 설치하는 과정을 진행하였다. chapter 1에서는 personal computer과 personal phone의 대중화 된 제품을 예로 들어 로봇 소트프웨어 플렛폼의 발전에 따른 로봇 산업의 미래 방향성에 대해서 이야기하였다. 또한 다양한 로봇 운영체제에 대한 내용을 다루었다. chapter 2에서는 본격적인 ROS에 대한 내용을 다루었다. ROS는 Robot Operating System의 약자로, 로봇 소프트웨어를 개발하기 위한 소프트웨어 프레임워크 라고 말할 수 있다. 또한 이는 메타 운영체제이다. 이는 기존의 리눅스, 윈도우, OS-X, 안드로이드를 이용하는 것이다. 이러한 운영체제 위에서 디바이스, 드라이버, 라이브러리, ..

[2024 ROS 스터디] 정주광 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 1주차 과제로 3개의 강의를 통해 ROS가 무엇인지에 대해서 찍먹해 보았다. Chapter1) Personal computer와 Personal phone는 다양한 하드웨어의 결합이 가능한 하드웨어 모듈로 이루어져 있으며 운영 체제 및 애플리케이션을 기반으로 이루어져 있다. 생태계 = 하드웨어 모듈 + 운영체제 + 앱 +유저 서비스 제공을 통한 유저가 생겨나며 유저의 피드백을 수용하고 하드웨어, 운영체제 그리고 앱(서비스)의 발전이 이루어짐을 알 수 있었다. 마찬가지로, 로봇 분야에서도 동일하게 적용 가능하다. 역사는 반복되며 로봇분야에서도 Personal computer, Personal phone와 같은 역사로 발전할 수 있다. (아직까 로봇분야의 운영체제는 춘추전국시대로 대중화 x) 로봇 소프트웨어..

[2024 ROS 스터디] 박재훈 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 https://www.youtube.com/playlist?list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 다음 강의의 챕터 1, 2, 3 강의 내용을 요약한 글입니다. 기존 로봇 개발은 하드웨어 설계부터 비전, 네비게이션 등을 모두 다 개발해야 하고 하드웨어가 달라지면 소프트웨어 수정도 필요합니다. 이러한 단점을 해결하기 위해 로봇 소프트웨어 플랫폼 사용합니다. 로봇 소프트웨어 플랫폼의 장점 - 프로그램의 재사용 - 통신 기반 프로그 - 개발도구 지원 - 활성화된 커뮤니티 많은 로봇 소프트웨어 플랫폼 중 ROS의 장점은 무료이며 사용자가 가장 많..

[2024 ROS 스터디] 민경서 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 약 4주간 아래의 ROS 강의를 보고 중요한 내용을 정리하려고 한다. ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 1주차 : Chapter1 ~ Chapter3 2주차 : Chapter4 ~ Chapter6 3주차 : Chapter7 4주차 : Chapter11 다음과 같은 계획으로 진행할 예정이다. 바로 1주차 공부한 내용을 작성해보려고 한다. Chapter1 에서는 로봇 소프트웨어 플랫폼이라는 주제로 플랫폼의 구성 요소, 로봇 소프트웨어 플랫폼, 필요성, 필요성이 가져올 미래에 대해 설명한다. 로봇 소프트웨어 플랫폼에 대해 자세히 알고 싶다면 보는 것을 추천한다. 하지만, 시간이 없다면 굳이 안 봐도 될 것 같..

[2024 ROS 스터디] 성창엽 #1주차 - ROS 소개 및 설치하기 ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 이 글은 ROBOTIS OpenSourceTeam의 ROS Courses 강의를 보고 정리한 글이다. 이번 주에는 Chapter 1, 2, 3에 대해 공부해 보았다. Robot Operating System (ROS) ROS는 Robot Operating System의 약자로 로봇을 다룰 수 있게 도와주는 메타운영체제이다. 단순히 말해 로봇 소프트웨어를 개발하기 위한 프레임워크라고 생각하면 될 거 같다. ROS의 몇 가지 특징들에 대해 살펴보자면 다음과 같다. 이기종 디바이스(하나 이상의 디바이스) 간의 통신 지원 센싱/인식, 내비게이션과 같은 로봇 관련 다양한 기능 제..

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