FOSCAR-(Autonomous Driving)/ROS 스터디 (153) 썸네일형 리스트형 [2023 ROS 스터디] 최지웅 #4주차 - SLAM과 내비게이션 이번주차도(4주차) 마찬가지로 SLAM과 내비게이션에 관한 강의를 듣고 이론 및 실습을 정리해보도록 하겠습니다. https://www.youtube.com/watch?v=067HSmDvXdE&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw&index=11 이번주도 위 강의(Chapter 11) 및 githun에 올라온 PDF를 참고하여 작성했습니다. SLAM(simultaneous localization and mapping) & Navigation = 동시적 위치 추정 및 지도 작성 & 차량 자동 항법 장치 (간단하게 길찾기) 길 찾기에 필요한 4가지! (ROS의 메시지) 1. 위치: 로봇의 위치 계측/추정 하는 기능 - GPS : 오차,날씨,실외 등의 문제점 - 해결책(절대위치.. [2023 ROS 스터디] 안수빈 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 ROS 기본 프로그래밍! ROS Courses (한국어) - YouTube ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 위의 링크에 들어가면 챕터 별로 강의를 볼 수 있다. 이번 주에는 Chapter 7을 보고 공부하였다. Chapter 07. cd ~/catkin_ws/src cd : 디렉터리 이동. ~ : home 폴더 home 폴더 안에 있는 catkin_ws 안에 있는 src 폴더로 이동. catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp catkin_ws 폴더 안에 있는 src 폴더 안에 ros_tutorials_topic 패.. [2023 ROS 스터디] 조한준 #3주차 -ROS기본프로그래밍 SI단위를 사용하며 익숙한 오른손 법칙을 이용한다 topic: 단방향 연속성을 가진 통신방법 service: 양방향,1회성(다시하려면 재접속을 하고 보내야 됨) action: service와 비슷하지만 중간에 피드백(중간결과)을 전달함 parameter: 어떤변수를 네트워크에 지정해 놓을 수 있음 패키지를 생성하고 gedit package.xml에 내용을 수정한다 CMakeList.txt파일을 수정한 MsgTutorial.msg파일을 생성 후 time stamp 여기서 time(메시지 형식), stamp(메시지 이름) int32 data를 적는다 int32(메시지 형식), date(메시지 이름)이다. 퍼블리셔 노드를 작성한다. 서브스크라이버 노드도 작성한다. 이제 cm으로 돌리려하는데 뭔가 줄이 적다. .. [2023 ROS 스터디] 오준호 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 앞서 강의 내용중에 있었던 노드간의 통신 방식들에 대해 직접 실습해보는 시간이었다. 우선 topic에 대해 실습하였다. 단방향 통신방법이다. 강의에서 하라는 대로 1) 패키지를 설치하고 2) package.xml 수정 3) CMakeLists.txt 수정 4) MsgTutorial.msg 파일작성 5) topic_publisher.cpp, topic_subscriber.cpp 파일 작성 6) 빌드한 후 실행 한 결과 다음과 같이 이쁘게 통신을 하고 있는 것을 확인할 수 있다. 이후에는 service 통신 방법에 대해서 실습하였다. 양방향으로 통신이 필요할 때 사용한다. topic 과 마찬가지로 작업을 한 후에 실행한다면 다음과 같이 통신하고 있는 것을 알 수 있다. 따라하는 과정에서 복붙하지 않고 전부 .. [2023 ROS 스터디] 변준형 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 ROS 기본단위 * SI 단위 사용 좌표표현 방식 * X : forward / Y : left / Z : up * 오른손 법칙 적용 # TOPIC (단방향 통신, 퍼블리셔, 서브스크라이버) 1. 패키지 설치 명령어 $ catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp 2. 패키지 설정파일 수정 $ gedit package.xml ros_tutorials_topic 0.1.0 ROS turtorial package to learn the topic Apache 2.0 Yoonseok Pyo Yoonseok Pyo http://www.robotis.com https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros_tutori.. [2023 ROS 스터디] 성동현 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 안녕하세요! 이번에는 ROS 스터디를 통해 공부한 3주차 내용을 리뷰해보려고 합니다!! 그런데 현재 ROS가 설치되어있는 노트북이 물리적 충격으로 인해 고장이 나 저장되어 있던 실습 사진을 올리지 못하게 되었습니다... 그래서 일단은 영상이미지를 사용하고 후에 실습사진으로 대체하려고 합니다. 이제 본격적으로 리뷰를 시작하겠습니다!! 3주차의 내용은 앞선 1주차, 2주차에서 배우거나 구성한 시스템과 지식들을 이용해 본격적으로 프로그래밍을 시작하는 내용이었습니다. 제일 먼저 학습한 내용은 좌표 표현 방식이나 단위에 대한 내용이었습니다. 패키지 설정 파일 수정에 대한 내용은 html의 코드 방식을 알고 있다면 매우 친숙하게 느껴질 형식입니다. 이제 ros를 시작하는 시점에서 그닥 중요하지 않지만 과 같은 부분.. [2023 ROS 스터디] 최지웅 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 3주차 ROS 스터디입니다! ROBOTIS opensourceteam 유투브 채널의 chapter07. ROS 기본 프로그래밍 강의를 듣고 정리한 내용입니다. 메시지들을 주고 받을때 ROS에서는 SI 단위를 기본으로 사용한다. 좌표표현은 오른손 법칙을 따라서 간다. sudoapt-update로 쓸 수 있는 공식 패키지를 만들때는 표준 단위 및 좌표 표현 방식을 참고하고 작성해야된다. 2주차에 배웠던 내용들을 복습하고 관련된 실습을 해보는 강의인 것 같다 실습 순서 : TOPIC, SERVICE, PARAMETER, ROSLAUNCH TOPIC 실습 우선, Topic 이라는 메시지 통신은 단방향 통신일때 사용한다. (송신 publisher - 수신 subscriber) 1) 패키지 생성 - cd: chan.. [2023 ROS 스터디] 이은선 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 topicROS에서는 단방향 통신일 때 Topic이라는 메시지 통신을 사용한다. 이때 송신 측을 Publisher, 수신 측을 Subscriber라고 부른다.(1) 패키지 설치▪︎ 자동으로 패키지 설치해주는 명령어▪︎ 해석 : ros_tutorials_topic이라는 패키지를 만들었는데, 그 패키지는 message_generation, std_msgs, roscpp 패키지와 의존성이 있다. 패키지를 작성할 때 가장 기본적으로 구성되어야 할 폴더와 파일들이 들어가있음. (2) 패키지 설정 파일(package.xml) 수정ROS의 필수 설정 파일 중 하나인 package.xml은 패키지 정보를 담은 XML 파일로서 패키지 이름, 저작자, 라이선스, 의존성 패키지 등을 기술하고 있다. (3) 빌드 설정 파일(.. 이전 1 ··· 10 11 12 13 14 15 16 ··· 20 다음
