FOSCAR-(Autonomous Driving)/ROS 스터디 (118) 썸네일형 리스트형 [2023 ROS 스터디] 최지웅 #2주차 - ROS 용어 2주차 ROS 스터디 Chapter4. ROS의 중요 컨셉 * ROS 용어 정리! 1) Node - 최소 단위의 실행 가능한 프로세서. ex) 안면 인식를 해서 출입문을 여는 보안시스템에서 얼굴을 인식하는 노드, 각각의 필터로 보안 검사하는 각각의 노드로 나눠진다. 장점: 자신에게 필요한 일부분의 노드들을 가져다 쓸 수 있다. 프로그램을 노드들로 잘게 쪼개서 가져다 쓸 수 있다. 각각의 노드가 개별적이기에 서로 연동해줘야 된다. 이것이 메시지 통신이다 2) Package: 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위해 정보를 묶어 놓은 것. 위의 보안시스템에서 각각의 노드를 묶어서 보안검사를 할 수 있게 된 것이 패키지다. (한개의 패키지 안에 최소 2~3개의 노드) 3) Message: 메시지를 통해 각각의 노.. [2023 ROS 스터디] 이은선 #2주차 - ROS 기초 다지기 ROS 용어 정리 Node 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 가리키는 용어로써 하나의 실행 가능한 프로그램으로 생각하면 된다. ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업하게 된다. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. Node 별로 프로그램을 짜면 각각의 기능별로 유닛 테스트를 행할 수 있고, 내가 짜고자 하는 로직에 집중할 수 있다는 장점이 있다. Package 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. 또한, 패키지의 묶음을 메타 패키지라 하여 따로 분리한다. Message 메시지를 통해 노드 간의 데이터를 주고받게 된다. 메시지는 integer, floating point, boolean와 같은 변수 형태이다. 또한, 메시지 안에 메시지를 품고 있는 .. [2023 ROS 스터디] 홍선재 #2주차 - ROS 이번에는 ros를 활용하는 시간이라고 생각했다. 설치를 완료하면 진짜 공부가 시작된다고 할 수 있다. 하지만 이번에도 오류가 없을거라고 생각했던건 나의 착각이었다. 챕터 4,5까지는 그냥 이론이라 맘 편히 들었다. 명령어를 사용하는 챕터 6의 실습에서 막혔다. $ rosrun uvc_camera uvc_camera_node 를 쳤지만 어딘가 이상하다는 것을 깨닫고 바로 구글링을 해봤다. (ros 스터디를 하면서 오류가 생기는 코드를 바로 구글에 치는 것이 일상화가 된 것 같다.) 그 문제는 https://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=angelkim88&logNo=221631642641 [ROS Melodic] USB-CAM & UVC CAMERA #[rospack] Er.. [2023 ROS 스터디] 임현진 #2주차 - ROS 도구 ROS에는 다양한 개발 도구들이 존재합니다. RViz, RQT, Gazebo 등이 존재하는데 하나 하나 자세히 알아보도록 하겠습니다. RVIZ - ROS의 3D 시각화툴 센서 데이터의 시각화 레이저 건리 센서(LDS)센서의 거리 데이터 RealSense, Kinect, Xtion 등의 Depth Camera의 포인트 크라우드 데이터 카메라의 영상 데이터 IMU 센서 의 관성 데이터 등.. 카메라를 이용하여 RViz를 나타내면 다음과 같이 나타납니다. RViz를 통해서 depth 정보를 알 수 있는데, 가까운 거리는 빨간색으로 상대적으로 먼 거리는 파란색, 보라색 등으로 나타나는걸 볼 수 있습니다. 라이다 센서를 이용하여 RViz를 나타내면 다음과 같이 나타납니다. point cloud를 clusterin.. [2023 ROS 스터디] 조영상 #2주차 - ROS 도구&명령어 *강의 출처 : 로보티즈(표윤석 님) 스터디 내용 중 혹시 틀리거나 잘못된 부분이 있을 때 정말 가감 없이 지적해 주시면 부족한 제가 성장하는데 큰 도움이 될 것 같습니다. 감사합니다! 이번주에 해야 할 실습도 생각만으로는 매우 간단하게 따라 하기만 하면 끝날 줄 알았지만 ROS는 그리 쉬운 친구가 아니었다.... 그럼에도 책상 앞에 앉아 인내심 수양을 시작해 보기로 했다. 주요 실습내용을 제외한 나머지 필기 내용은 개인 블로그에 적어두었습니다. 조영상 개인 블로그 : https://jomedia.tistory.com/8 [ROS 강의 필기 노트]Chapter 4,6 *강의 출처 : 로보티즈(표윤석 님) Chapter 5의 명령어는 8분짜리 영상이고 강의자료에 주요 명령어들에 대한 설명들이 적혀있으므로 .. [2023 ROS 스터디] 오현민 #2주차 - ROS 회장님께서 말씀하신대로 해상도 설정을 해보았다. 보통 게임할 때 해상도가 제일 높으면 화질이 제일 좋으니까 우분투 설정을 들어가서 과감하게 resolution을 2560*1600으로 했다가 마우스 포인터가 이상해져서 한참 고생했다. 여러분은 해상도 바꾸시려면 1440*900으로 하시기 바랍니다. 저처럼 삽질하시면 안돼요... rviz가 깔려있지 않아서 영상에 나와있는대로 apt-get 을 이용하여 설치하려 했더니 뜬 애러이다. 시작부터 애러와 함께하니 너무 좋아서 몸둘바를 모르겠다. 그냥 full 버전 설치 한번 더 하니까 rviz가 돌아가더라~~.애러때문에 화났다가 rviz 뜨니까 기뻐하고 조현병 환자가 따로 없다. 그리고 노트북 내장웹캠을 틀려고 하니까 자꾸 이런 오류가 뜬다. 인터넷을 찾아보니 ht.. [2023 ROS 스터디] 김동훈 #2주차 - ROS 용어 및 도구 저번 1주 차 스터디에서 ROS를 공부하기 위한 초석을 ROS 설치를 통해 다져놓았다면 이번 2주 차 스터디는 ROS를 실질적으로 다루기 위한 기본을 배우는 시간이었다. 유튜브 강의를 보면서 메모장을 켜고 강의 내용을 정리하였지만 아래 github에 있는 ppt 자료에 친절히 설명이 되어 있어 따로 기재하지는 않고 내가 중요하다고 생각했던 부분을 정리하자면 ROS에서 노드 간의 메시지 통신이 가장 기본이 되는 기술적 포인트이고 그 방식으로는 토픽과 서비스, 액션이 있는데 토픽은 퍼블리셔가 서브스크라이버에게 데이터를 주는 단방향이면서 연속적인 통신이고 서비스는 서버와 클라이언트가 서로 데이터를 주고받는 양방향이면서 일회성인 통신이고 액션은 서비스에서 중간결과를 전달하는 과정이 추가된 것이다. 강의 중에 t.. [2023 ROS 스터디] 박주빈 #2주차 - ROS Chapter 4. ROS의 중요 컨셉 4-1 ROS 용어 - Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세스를 가리키는 용어로 하나의 실행 가능한 프로그램 - Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어놓은 것 - Message : 노드 간 데이터를 주고받을 때 사용하는 데이터의 형태 ↳ Topic(단방향, 연속성), Service(양방향, 일회성), Action(양방향, 피드백), Parameter 4-2 메시지 통신 ROS에서 가장 기본이 되는 기술 요점은 노드간의 메시지 통신이다. 1. 마스터 구동 (roscore) 2. Subscriber Node 구동 (rosrun turtlesim turtlesim_node) 3. Publisher Node 구동 (rosrun tur.. 이전 1 ··· 9 10 11 12 13 14 15 다음
