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[2024 ROS 스터디] 이강욱 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 1. ROS 프로그래밍 기본 규칙 표준 단위 SI 단위 사용 ROS는 전세계적가 공통적으로 사용하는 소프트웨어이기 때문에 센서를 통해 들어오는 물리량을 표현할 때에는 단위 표준을 지켜야 개발할 때 혼선이 생기지 않는다. 예를 들어 라이다 관련 패키지 A, B 가 있다고 해보갰다. 그런데 A 패키지는 cm 단위로, B 패키지는 in 단위로 값을 다룬다면 사용하는 입장에서 cm, in 간 변환작업을 거쳐야 하며, cm, in 간 값을 혼동하여 잘못 사용할 수도 있다. 따라서 표준 단위인 m 를 사용하면 이러한 혼동은 없어질 것이다. 반대로 이야기 하면 널리 알려진 공개된 패키지에서 다루는 값들은 모두 표준 단위을 지킨 패키지들 이므로 프로그래밍할 때 참고할 수 있는 유용한 정보가 될 수 있다. 다음은 물리량..
[2024 ROS 스터디] 성창엽 #3주차 - ROS 기본 프로그래밍 ROS Courses (한국어) https://github.com/robotpilot/ros-seminar www.youtube.com 이 글은 ROBOTIS OpenSourceTeam의 ROS Courses 강의를 보고 정리한 글이다. 이번 주에는 Chapter 7에 대해 공부해 보았다. Topic ROS에서는 단방향 통신일 때 Topic이라는 메시지 통신을 사용한다. 이때 송신 측을 Publisher, 수신 측을 Subscriber라고 부른다. 1. 패키치 설치 catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp 2. 패키지 파일 설정 ros_tutorials_topic 0.1.0 ROS turtorial package t..
[2024 ROS 스터디] 유민아 #2주차 <ROS 도구, 명령어> rviz rviz 는 데이터 정보를 내가 이해하기 쉽게 '시각화' 해주는 도구 이다. 따라서 어떤 색깔 어떤 형태로 데이터 정보를 처리할지 선택할 수 있다. 매사 구글링 해보면서 원하는 형태로 만들면 될 것 같다. 1) 원하는 디스플레이 추가하기. 아래 그림의 add 버튼을 누른다. 사실 논외의 말이지만.. 나는 mac os 가 host 이고, 우분투20.04 를 vm 으로 불러서 사용하고 있다. 가상환경에서 rviz 로 여러가지 해보려고 크롬을 설치하려고 했지만 패키지 의존성 문제가 있었다. 그래서 sudo apt-get install 이렇게 해봤지만 이미 설치되어 있다는 것이다. 문제는 아키텍쳐를 나타내는 amd64 였다. 가상환경이라서 나는 aarch64 였기 때문에 패키지를 사용할 수 없었던 것이..
[2024 ROS 스터디] 정주광 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 Chapter 4) ROS의 중요컨셉 ROS 용어 정리 • Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서. 하나의 실행 가능한 프로그램 • Package : 하나 이상의 노드를 묶어 놓아 실행을 위한 정보를 묶어 놓은 것 • Message : 메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고 받음 다양한 메시지 방식이 있으며 대표적으로 Topic, Service, Action • Publisher : 메시지를 보내는 주체 • Subseriber : 메시지를 받는 주체 • Topic : 단방향 메시지 통신 방식으로 1:1, 1:N, N:N, N:1 통신 가능(연속성) • Service : 양방향 메시지 통신(일회성) • Action: Service 방식과 비슷하나 중간결과가 전달되는 피드백이 존재 복잡하거나 수행시간이..
[2024 ROS 스터디] 이하람 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 ROS에 사용되는 용어 Node: ROS에서 실행되는 최소 단위의 프로세스이며, 하나의 프로그램이 하나의 노드라고 생각할 수 있다. Package: 여러 노드와 노드 실행을 위한 정보를 묶어 놓은 것이다. Message: 메세지를 통해 노드간의 데이터를 주고받게 된다.Integer, Float와 같은 변수형 메세지부터 메세지 안에 여러 메세지를 조합하여 이미지, 라이다 등의 정보를 저장한 구조를 사용할 수도 있다. Topic: 토픽을 방송하는 Publisher, 토픽을 받아들이는 Subscriber의 구조로 이루어져 있으며, ROS에서의 주된 통신 방법이다. 1:1 통신도 가능하며, 필요에 따라서 1:N, N:1, N:N 통신도 모두 가능하다. Service: 서버와 클라이언트의 구조로 되어 있으며, 클..
[2024 ROS 스터디] 박재훈 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 다음 강의를 요약한 글입니다. https://youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwNB3cD5UAGo-RPe5IBw1pu&feature=shared 2024 ROS 스터디 2주차 www.youtube.com ROS 용어 정리 Master: 노드와 노드 사이의 연결하고 네임서버, 통신을 서포트 합니다. roscore를 통해 실행합니다. Node: 실행되는 최소 단위의 프로세서로 하나의 목적에 하나의 노드를 개발하는 것이 일반적입니다. Package: ROS를 구성하는 기본 단위로 하나 이상의 노드를 포함하거나 다른 패키지의 노드를 실행하기 위한 설정 파일을 포함합니다. Message: 노드간 데이터를 주고 받기위해 사용합니다. Publish: 토픽의 내용을 메시지 형태로 송..
[2024 ROS 스터디] 정성진 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 2주차 스터디 내용으로 3개의 강의 chapter 4. ROS의 중요컨셉, chapter 5. ROS 명령어, chapter 6. ROS 도구를 수강하였다. https://youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwNB3cD5UAGo-RPe5IBw1pu&feature=shared 2024 ROS 스터디 2주차 www.youtube.com [chapter 4 ROS의 중요 컨셉] -ROS 용어- Node - 최소 단위의 실행 가능한 프로세서를 말한다. Package - 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것을 말한다. Message - 메시지를 이용하여 노드간의 데이터를 주고 받는다. Topic - 단방향, 연속성을 가진 통신 방법 중 하나.(1:1 통신 ..
[2024 ROS 스터디] 민경서 #2주차 - ROS 명령어 및 도구 https://www.youtube.com/playlist?list=PLX-Ur4rl2-qwNB3cD5UAGo-RPe5IBw1pu 2024 ROS 스터디 2주차 www.youtube.com 2주차 공부한 내용을 작성해보려고 한다. Chapter4 에서는 ROS 의 중요컨셉에 대해 설명한다. 1. ROS 용어 - Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받음. - Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. - Message : 메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고받게 됨. (integer, float, point 등) - Topic : 단방향, 연속성을 가진 통신방법 중 하나 - Publisher : 메시지를 보냄. -..
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